[發明專利]一種抗遮擋行人跟蹤的方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202010598855.4
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111798483B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 李慶
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 趙凱莉

1.一種抗遮擋行人跟蹤的方法，其特征在于，包括：

獲取當前幀圖像中每個行人對應的當前幀檢測框及關鍵點；并將所有行人中具有當前幀檢測框的第一行人對應的當前幀檢測框，和所述第一行人對應的所有關鍵點關聯；

將所述第一行人對應的當前幀檢測框，與從歷史幀圖像獲得的每條軌跡進行匹配，根據匹配結果更新第一軌跡；其中，所述當前幀圖像與所述歷史幀圖像屬于同一視頻，一個行人在所有歷史幀圖像中的多個歷史幀檢測框形成一條軌跡，所述第一軌跡為與當前幀檢測框匹配成功的軌跡；

將所述歷史幀圖像中未匹配到當前幀檢測框的第二軌跡，與所述當前幀圖像中未關聯當前幀檢測框的關鍵點進行匹配，并根據匹配結果對所述第二軌跡進行更新。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所有行人中具有當前幀檢測框的第一行人對應的當前幀檢測框和所述第一行人對應的所有關鍵點關聯，包括：

獲取所述每個當前幀檢測框包含的每個行人對應的關鍵點數，根據所有當前幀檢測框中每個行人對應的關鍵點數構建包含矩陣；其中，所述包含矩陣中一行關鍵點數對應一個當前幀檢測框，一列關鍵點數對應一個行人；

將每個當前幀檢測框與對應的第一行人的最可能的關鍵點關聯；所述最可能的關鍵點為對應當前幀檢測框在所述包含矩陣的對應行中最大的關鍵點數對應的多個關鍵點。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所有當前幀檢測框與從歷史幀圖像獲得的所有軌跡進行匹配，包括：

獲取每條軌跡中的前一幀檢測框與每個當前幀檢測框之間的代價距離；其中，所述代價距離為所述前一幀檢測框與對應當前幀檢測框的歐氏距離；所述前一幀檢測框對應的圖像為所述當前幀圖像的前一幀圖像；

根據所有代價距離構建第一代價矩陣；其中，所述第一代價矩陣中的每一行與每條軌跡對應，每一列與每個當前幀檢測框對應；

確定與每條軌跡最匹配的當前幀檢測框；其中，所述最匹配的當前幀檢測框為對應軌跡在所述第一代價矩陣的對應行中最大的代價距離對應的當前幀檢測框。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述代價距離的計算公式為：

C(t_i,b_j)＝f_dis(t_i,b_j)+f_ap(t_i,b_j)；

其中，C(t_i,b_j)為所述代價距離，f_dis(t_i,b_j)為軌跡i的前一幀檢測框的中心點與當前幀檢測框j的中心點的歐氏距離，f_ap(t_i,b_j)為所述軌跡i的前一幀檢測框的長寬與所述當前幀檢測框j的長寬的歐氏距離，為所述軌跡i的前一幀檢測框的中心點坐標，為所述當前幀檢測框j的中心點坐標，分別為所述軌跡i的前一幀檢測框的寬、長值，分別為所述當前幀檢測框j的寬、長值。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將沒有匹配到當前幀檢測框的第二軌跡，與沒有關聯當前幀檢測框的關鍵點進行匹配，包括：

獲取所述第二軌跡與未關聯當前幀檢測框的第二行人對應的關鍵點之間的歐氏距離；

根據所有歐氏距離構建第二代價矩陣；其中，所述第二代價矩陣的一行對應一條所述第二軌跡，一列歐氏距離對應一個所述第二行人；

確定與每條第二軌跡對應第二行人的最匹配的關鍵點；其中，所述最匹配的關鍵點為對應第二軌跡在所述第二代價矩陣的對應行中最大的歐氏距離對應的關鍵點。