[發明專利]邊界信號的產生和檢測方法、產生系統和割草機器人

在審

• 申請號: 202010598551.8
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113852364A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣綠能科技(蘇州)有限公司;萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: H03K5/1534
• 分類號: H03K5/1534;G01R29/08;G01R33/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 繆成珠

本發明涉及電動工具技術領域，具體公開了一種邊界信號的產生和檢測方法、產生系統和割草機器人。邊界信號的產生方法包括確定預設空間內的干擾信號的周期特性；根據所述周期特性，確定邊界信號的起始產生時刻。上述邊界信號的產生方法，首先確定預設空間內的干擾信號的周期特性，再根據干擾信號的周期特性確定邊界信號的起始產生時刻，由此可有效避免在存在干擾信號或干擾信號較強的時刻產生邊界信號，進而防止邊界信號受到干擾信號的影響。

技術領域

本發明涉及電動工具技術領域，特別是涉及一種邊界信號的產生和檢測方法、產生系統和割草機器人。

背景技術

包括割草機器人在內的智能電動工具已經越來越廣泛地應用于各個領域。以割草機器人為例，當前的割草機器人在工作過程中，一般是通過其對應的充電裝置使用線纜圍繞草坪邊緣形成邊界回路，充電裝置給邊界線圈發送脈沖電流，進而產生磁場邊界信號，割草機器人通過檢測工作空間中的磁場邊界信號，進而解析出邊界信息，以便使得割草機器人在解析出的邊界線內部行進工作。但是磁場邊界信號容易受到外界各種交流設備、電動機或者其他充電裝置的信號干擾，這將導致割草機器人難以檢測到正確的磁場邊界信號，進而導致割草機器人越出邊界線外工作或者停止工作的情況發生。

發明內容

基于此，有必要針對由于磁場邊界信號易受干擾而導致的割草機器人難以檢測到正確的磁場邊界信號的問題，提供一種邊界信號的產生和檢測方法、產生系統和割草機器人。

一種邊界信號的產生方法，所述方法包括：

確定預設空間內的干擾信號的周期特性；

根據所述周期特性，確定邊界信號的起始產生時刻。

在其中一個實施例中，在所述根據所述周期特性，確定邊界信號的起始產生時刻的步驟之后，所述方法還包括：

根據所述起始產生時刻，以預設的邊界信號產生周期，產生所述邊界信號。

在其中一個實施例中，所述根據所述周期特性，確定邊界信號的起始產生時刻的步驟，包括：

根據所述周期特性，確定空閑時間段；

根據所述空閑時間段，確定所述邊界信號的起始產生時刻。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

在產生所述邊界信號的步驟之前，判斷接收到干擾信號后，返回所述確定預設空間內的干擾信號的周期特性的步驟；和/或

判斷產生邊界信號的時間段內所接收到的信號是否符合預設特征信息，并當不符合時，返回所述確定預設空間內的干擾信號的周期特性的步驟，所述預設特征信息為邊界信號的特征信息。

在其中一個實施例中，所述確定預設空間內的干擾信號的周期特性的步驟，包括：

根據所述干擾信號的特征信息，確定所述干擾信號的周期特性，所述干擾信號的特征信息包括：頻率信息、波形信息、強度信息、幅度比例信息中的一種或多種。

一種邊界信號的檢測方法，所述方法包括：

確定第一信號的特征信息，所述第一信號為接收到的與預設頻率的差值位于預設差值范圍內的信號，所述預設頻率為邊界信號的頻率；

根據所述特征信息，從所述第一信號中提取出與預設特征信息相符的信號作為邊界信號，所述預設特征信息為邊界信號的特征信息。

在其中一個實施例中，在所述確定第一信號的特征信息的步驟之前，所述方法還包括：

由接收到的若干信號中，確定所述第一信號。

在其中一個實施例中，所述特征信息包括信號強度信息、幅度比例信息和頻率信息中的一種或多種。

一種邊界信號產生裝置，包括：