[發明專利]用于無人車的交通信號燈識別方法和裝置

有效

• 申請號: 202010598530.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111695546B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 李耀波;許新玉
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06F16/29;B60W40/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于無人車的交通信號燈識別方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：根據當前行駛位置信息和預設的語義地圖，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值；響應于確定距離小于預設閾值，利用圖像采集裝置采集圖像，以及根據語義地圖，確定采集的圖像是否顯示有交通信號燈；響應于確定采集的圖像顯示有交通信號燈，根據語義地圖，對采集的圖像進行圖像識別，得到該交通信號燈的識別結果。該實施方式有助于提升針對交通信號燈的識別結果的準確度。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于無人車的交通信號燈識別方法和裝置。

背景技術

無人駕駛汽車(又稱自動駕駛汽車、無人車等)是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的。

目前對智能車輛的研究主要致力于提高汽車的安全性、舒適性，以及提供優良的人車交互界面等等。近年來，無人車己經成為世界車輛工程領域研究的熱點和汽車工業增長的新動力，很多國家都將其納入到重點發展的技術領域。

在無人車的行駛過程中，針對交通信號燈的檢測與識別是無人車的一個重要研究方向。隨著人工智能技術的快速發展，涌現了許許多多的目標檢測和識別算法，這些算法也都被應用于交通信號燈的檢測和識別。

交通信號燈本身顏色的多邊形、其周圍的環境(如光線等)的負雜性和不穩定性、無人車對于交通信號燈識別的實時性要求等等，這些方面都對現有的檢測和識別算法應用于交通信號燈識別的識別結果造成一定影響。

發明內容

本公開的實施例提出了用于無人車的交通信號燈識別方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于無人車的交通信號燈識別方法，其中，無人車設置有圖像采集裝置，該方法包括：根據當前行駛位置信息和預設的語義地圖，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值；響應于確定距離小于預設閾值，利用圖像采集裝置采集圖像，以及根據語義地圖，確定采集的圖像是否顯示有交通信號燈；響應于確定采集的圖像顯示有交通信號燈，根據語義地圖，對采集的圖像進行圖像識別，得到該交通信號燈的識別結果。

第二方面，本公開的實施例提供了一種用于無人車的交通信號燈識別裝置，其中，無人車設置有圖像采集裝置，該裝置包括：第一確定單元，被配置成根據當前行駛位置信息和預設的語義地圖，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值；第二確定單元，被配置成響應于確定距離小于預設閾值，利用圖像采集裝置采集圖像，以及根據語義地圖，確定采集的圖像是否顯示有交通信號燈；識別單元，被配置成響應于確定采集的圖像顯示有交通信號燈，根據語義地圖，對采集的圖像進行圖像識別，得到該交通信號燈的識別結果。

第三方面，本公開的實施例提供了一種無人車，該無人車包括：圖像采集裝置，被配置成采集圖像；一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。

第四方面，本公開的實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。

本公開的實施例提供的用于無人車的交通信號燈識別方法和裝置，利用語義地圖判斷無人車當前的行駛位置與其對應的交通信號燈之間是否小于預設閾值，若小于，可以利用無人車上安裝的圖像采集裝置采集圖像，并進一步利用語義地圖，判斷采集的圖像中是否包括交通信號燈，若包括，則可以對采集的圖像進行識別以得到無人車的當前行駛位置對應的交通信號燈的識別結果，從而可以利用語義地圖避免不必要的圖像采集和圖像識別等過程，進而有助于提升針對交通信號燈的識別結果的準確度，以使無人車及進行更準確度地行駛決策，提升無人車的行駛安全性。

附圖說明