[發明專利]用于無人車的交通信號燈識別方法和裝置

有效

• 申請號: 202010598530.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111695546B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 李耀波;許新玉
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06F16/29;B60W40/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于無人車的交通信號燈識別方法，其中，所述無人車設置有圖像采集裝置，所述方法包括：

根據當前行駛位置信息和預設的語義地圖，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值；

響應于確定所述距離小于預設閾值，利用所述圖像采集裝置采集圖像，以及根據所述語義地圖，確定采集的圖像是否顯示有交通信號燈；

響應于確定采集的圖像顯示有交通信號燈，根據所述語義地圖，對采集的圖像進行圖像識別，得到所述交通信號燈的識別結果；

其中，所述根據當前行駛位置信息和預設的語義地圖，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值，包括：

根據當前行駛位置信息，獲取當前行駛位置對應的交通信號燈的標識；根據所述標識查詢所述語義地圖，得到所述交通信號燈的世界坐標；根據所述世界坐標，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述無人車設置有雷達；以及

所述根據所述世界坐標，確定當前行駛位置與其對應的交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值，包括：

將所述世界坐標轉換到基于所述雷達建立的第一坐標系中，得到所述世界坐標對應的第一坐標；

根據所述第一坐標，確定當前行駛位置與所述交通信號燈之間的距離是否小于預設閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述無人車設置有第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置；以及

所述根據所述語義地圖，確定采集的圖像是否顯示有交通信號燈，包括：

根據所述語義地圖，確定利用所述第一圖像采集裝置采集的第一圖像是否顯示有交通信號燈；

響應于確定所述第一圖像不顯示交通信號燈，確定利用所述第二圖像采集裝置采集的第二圖像是否顯示有交通信號燈。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第一圖像采集裝置相對于所述無人車正向安置，所述第二圖像采集裝置相對于所述無人車左傾安置，其中，所述第一圖像采集裝置位于所述第二圖像采集裝置的右側。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述語義地圖，確定利用所述第一圖像采集裝置采集的第一圖像是否顯示有交通信號燈，包括：

將所述世界坐標轉換到基于所述第一圖像采集裝置建立的第二坐標系中，得到所述世界坐標對應的第二坐標；

根據所述第二坐標，確定當前行駛位置對應的交通信號燈在所述第一圖像中的位置作為第一位置，以及確定所述第一位置與所述第一圖像的右邊界之間的距離是否大于第一邊界閾值，以及確定所述第一位置與所述第一圖像的左邊界之間的距離是否大于第二邊界閾值；

響應于確定所述第一位置與所述第一圖像的右邊界之間的距離大于第一邊界閾值，且響應于確定所述第一位置與所述第一圖像的左邊界之間的距離大于第二邊界閾值，確定所述第一圖像作為待識別圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述響應于確定所述第一圖像不顯示交通信號燈，確定利用所述第二圖像采集裝置采集的第二圖像是否顯示有交通信號燈，包括：

響應于確定所述第一位置與所述第一圖像的左邊界之間的距離不大于第二邊界閾值，將所述世界坐標轉換到基于所述第二圖像采集裝置建立的第三坐標系中，得到所述世界坐標對應的第三坐標；

根據所述第三坐標，確定當前行駛位置對應的交通信號燈在所述第二圖像中的位置作為第二位置，以及確定所述第二位置與所述第二圖像的左邊界之間的距離是否大于第三邊界閾值，以及確定所述第二位置與所述第二圖像的右邊界之間的距離是否大于第四邊界閾值；

響應于確定所述第二位置與所述第二圖像的左邊界之間的距離大于第三邊界閾值，且響應于確定所述第二位置與所述第二圖像的右邊界之間的距離大于第四邊界閾值，確定所述第二圖像作為待識別圖像。