[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202010598526.X
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113844460A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 沈崢;潘楊杰;張應鵬;陳超越;邱明喆
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 顏晶

本申請公開了一種車輛控制方法、裝置及車輛，屬于駕駛領域。所述方法包括：在檢測到車輛退出手動駕駛模式時，獲取N條路徑的平滑誤差，所述N條路徑是所述車輛在進入所述手動駕駛模式前已規劃的路徑，N為大于1的整數，第一路徑的平滑誤差用于指示所述車輛從第一位置過渡到所述第一路徑的平穩程度，所述第一位置是所述車輛當前的位置，所述第一路徑是所述N條路徑中的任一條；根據所述N條路徑的平滑誤差，從所述N條路徑中選擇一條路徑作為第二路徑；根據所述第二路徑，控制所述車輛自動駕駛。本申請能夠提高自動駕駛的效率。

技術領域

本申請涉及駕駛領域，特別涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。

背景技術

目前的自動駕駛(automated driving/ADS)技術可用于智能車(smart/intelligent car)，自動駕駛技術是通過車輛的路徑規劃模塊進行路徑的規劃，車輛基于規劃的路徑控制自身自動完成駕駛的過程。

車輛在基于規劃的路徑進行駕駛的過程，車輛行駛的路徑可能與用戶的需求不同，此時用戶可能接管車輛，自己手動駕駛，車輛退出自動駕駛模式，進入手動駕駛模式。用戶在手動駕駛一段時間后可能需要車輛繼續自動駕駛時，目前只能停車，重新手動開啟自動駕駛模式，使車輛繼續自動駕駛。所以目前的自動駕駛效率較低。

發明內容

本申請提供了一種車輛控制方法、裝置及車輛，以提高自動駕駛的效率。所述技術方案如下：

第一方面，本申請提供了一種控制車輛的方法，在所述方法中：在檢測到車輛退出手動駕駛模式時，獲取N條路徑的平滑誤差，該N條路徑是車輛在進入手動駕駛模式前已規劃的路徑，N為大于1的整數，第一路徑的平滑誤差用于指示車輛從第一位置過渡到第一路徑的平穩程度，第一位置是車輛當前的位置，第一路徑是該N條路徑中的任一條。根據該N條路徑的平滑誤差，從該N條路徑中選擇一條路徑作為第二路徑；根據第二路徑，控制車輛自動駕駛。

在從手動駕駛模式進入自動駕駛模式時，獲取在進入手動駕駛模式之前已規劃的N條路徑中的每條路徑的平滑誤差，根據每條路徑的平滑誤差選擇一條路徑作為第二路徑，這樣便根據第二路徑控制車輛自動駕駛，從而不需要停車重啟自動駕駛模式，提高了自動駕駛的效率。另外，由于路徑的平滑誤差用于指示車輛從第一位置過渡到第一路徑的平穩程度，又由于基于平滑誤差選擇的第二路徑，所以能夠控制車輛較平滑地從第一位置過渡到第二路徑，提高了自動駕駛的舒適性和安全性。

在一種可能的實現方式中，根據車輛的運動信息確定預瞄點，該預瞄點是車輛在指定時間長度內待到達的位置，該預瞄點位于第一路徑上；根據該預瞄點和車輛的行駛方向，獲取第一路徑的平滑誤差。由于預瞄點是車輛在指定時間長度內待到達第一路徑上的位置，所以預瞄點和車輛的行駛方向都能反應車輛從第一位置到預瞄點所需要行駛的軌跡和轉動的角度，該軌跡和角度包括車輛從第一位置過渡到第一路徑的平穩程度，從而實現了準確獲取第一路徑的平滑誤差。

在另一種可能的實現方式中，將預瞄點映射到車輛的車輛坐標系中，得到預瞄點在車輛坐標系中的橫向坐標；根據該橫向坐標，以及車輛的行駛方向與第一切線之間的夾角，獲取第一路徑的平滑誤差，第一切線為第一路徑在預瞄點處的切線。其中，橫向坐標反應了車輛從第一位置到達預瞄點的橫向偏移，該夾角反應了車輛在過濾到預瞄點所需要轉動的角度，從而基于該橫向坐標和該夾角可以準確地獲取第一路徑的平滑誤差。

在另一種可能的實現方式中，確定包括N條路徑的區域；在第一位置位于該區域中，獲取N條路徑的平滑誤差。該區域是一個安全區域，該區域可能不存在障礙物等，所以當第一位置位于該區域內，控制車輛從第一位置過渡到預瞄點的路徑上可能不會障礙物發生碰撞，從而提高了駕駛安全性。