[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202010598526.X
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113844460A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 沈崢;潘楊杰;張應鵬;陳超越;邱明喆
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 顏晶

1.一種控制車輛的方法，其特征在于，所述方法包括：

在檢測到車輛退出手動駕駛模式時，獲取N條路徑的平滑誤差，所述N條路徑是所述車輛在進入所述手動駕駛模式前已規劃的路徑，N為大于1的整數，第一路徑的平滑誤差用于指示所述車輛從第一位置過渡到所述第一路徑的平穩程度，所述第一位置是所述車輛當前的位置，所述第一路徑是所述N條路徑中的任一條；

根據所述N條路徑的平滑誤差，從所述N條路徑中選擇一條路徑作為第二路徑；

根據所述第二路徑，控制所述車輛自動駕駛。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述第一路徑的平滑誤差，包括：

根據所述車輛的運動信息確定預瞄點，所述預瞄點是所述車輛在指定時間長度內待到達的位置，所述預瞄點位于所述第一路徑上；

根據所述預瞄點和所述車輛的行駛方向，獲取所述第一路徑的平滑誤差。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述預瞄點和所述車輛的行駛方向，獲取所述第一路徑的平滑誤差，包括：

將所述預瞄點映射到所述車輛的車輛坐標系中，得到所述預瞄點在所述車輛坐標系中的橫向坐標；

根據所述橫向坐標，以及所述車輛的行駛方向與第一切線之間的夾角，獲取所述第一路徑的平滑誤差，所述第一切線為所述第一路徑在所述預瞄點處的切線。

4.如權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取N條路徑的平滑誤差之前，還包括：

確定包括所述N條路徑的區域；

所述獲取N條路徑的平滑誤差，包括：

在所述第一位置位于所述區域中，獲取N條路徑的平滑誤差。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第一位置位于所述區域外，通過所述車輛的路徑規劃模塊規劃待行駛的至少一條路徑，根據所述至少一條路徑控制所述車輛自動駕駛。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

顯示所述至少一條路徑；

所述根據所述至少一條路徑控制所述車輛自動駕駛，包括：

在檢測到用戶對第三路徑的選擇操作時，獲取所述第三路徑，所述第三路徑是所述至少一條路徑中的一條路徑；

根據所述第三路徑控制所述車輛自動駕駛。

7.如權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取第四路徑的路徑參數，所述第四路徑是在使用手動駕駛模式的時間段內所述車輛行駛的路徑，所述路徑參數用于所述車輛的路徑規劃模塊基于所述路徑參數，規劃所述車輛在行駛完所述第二路徑之后待行駛的至少一條路徑。

8.一種控制車輛的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

處理單元，用于在檢測到車輛退出手動駕駛模式時，獲取N條路徑的平滑誤差，所述N條路徑是所述車輛在進入所述手動駕駛模式前已規劃的路徑，N為大于1的整數，第一路徑的平滑誤差用于指示所述車輛從第一位置過渡到所述第一路徑的平穩程度，所述第一位置是所述車輛當前的位置，所述第一路徑是所述N條路徑中的任一條；根據所述N條路徑的平滑誤差，從所述N條路徑中選擇一條路徑作為第二路徑；

控制單元，用于根據所述第二路徑，控制所述車輛自動駕駛。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述處理單元，用于：

根據所述車輛的運動信息確定預瞄點，所述預瞄點是所述車輛在指定時間長度內待到達的位置，所述預瞄點位于所述第一路徑上；

根據所述預瞄點和所述車輛的行駛方向，獲取所述第一路徑的平滑誤差。

10.如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述處理單元，用于：

將所述預瞄點映射到所述車輛的車輛坐標系中，得到所述預瞄點在所述車輛坐標系中的橫向坐標；

根據所述橫向坐標，以及所述車輛的行駛方向與第一切線之間的夾角，獲取所述第一路徑的平滑誤差，所述第一切線為所述第一路徑在所述預瞄點處的切線。