[發明專利]一種抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法

有效

• 申請號: 202010597828.5
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111799557B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 楊喜斌
• 申請（專利權）人: 北京愛科迪通信技術股份有限公司
• 主分類號: H01Q3/00
• 分類號: H01Q3/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 劉云貴

本發明提供了一種抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法，包括衛星天線開始尋星或跟星；獲取當前衛星天線對準目標衛星的目標方位值和目標俯仰值；獲取當前衛星天線的實際方位值和實際目標值；判斷當前目標方位值與實際方位值之間的誤差是否大于預設的目標方位誤差閾值或當前目標俯仰值與實際俯仰值之間的誤差是否大于預設的目標俯仰誤差閾值，若“是”，使用比例控制算法計算補償占空比；若“否”，步使用比例?微分?積分控制算法計算補償占空比；根據補償占空比控制衛星天線的驅動系統調整天線的位置。這種方法的優點在于：防止在衛星尋星和跟星過程中因誤差過大引起的PID控制震蕩，使系統平滑回位；防止系統過載，保護系統硬件。

技術領域

本發明涉及衛星天線控制方法，具體而言，涉及一種抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法。

背景技術

尋星是使用衛星天線的重要步驟，只有當天線正確對準衛星的位置時，天線才能正確、穩定得接收到來自衛星的通信信號。衛星天線在使用時衛星的位置會發生移動，衛星天線本身的位置也會發生移動，因此衛星天線在尋星和跟星過程中需要實時計算衛星天線的角度并通過伺服器驅動天線對準衛星。天線在轉動過程中實際對準的實際位置往往和對準衛星的目標位置產生一定的誤差，因此衛星天線在伺服控制過程中通常會使用PID控制對衛星天線的尋星和跟星動作進行補償，從而使衛星天線能夠更加準確的對準衛星，提高信號傳輸的質量。

當衛星天線在移動過程中使用時需要隨時調整天線調整的位置，此時衛星對準的方向容易產生較大誤差。在這種情況下，現有技術一般使用傳統的PID控制，其為了增強誤差補償的實時性會相應的增強控制增益，這會導致衛星天線伺服控制動作的加大。但是，增強增益控制會降低控制的穩定性，加大PID調節引起的震蕩，嚴重的震蕩會導致伺服器頻繁控制天線調整角度，增加系統過載的風險。另一方面，為了抑制超調、震蕩又需要降低控制增益，這樣實時性得不到保障。

綜上所述，需要提供一種抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法，其能夠克服現有技術的缺陷。

發明內容

本發明旨在提供一種抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法，其能夠克服現有技術的缺陷。本發明的發明目的通過以下技術方案得以實現。

本發明的一個實施方式提供了一種抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法,其中所述抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法包括多個步驟：

步驟1：衛星天線開始尋星或跟星；

步驟2：獲取當前衛星天線對準目標衛星的目標方位值和目標俯仰值；

步驟3：獲取當前衛星天線的實際方位值和實際目標值；

步驟4：判斷當前目標方位值與實際方位值之間的誤差是否大于預設的目標方位誤差閾值，若“是”，執行步驟7；若“否”，執行步驟5；

步驟5：判斷當前目標俯仰值與實際俯仰值之間的誤差是否大于預設的目標俯仰誤差閾值，若“是”，執行步驟7；若“否”，執行步驟6；

步驟6：根據目標方位值、目標俯仰值、實際方位值和實際目標值使用比例控制算法計算補償占空比，然后執行步驟7；

步驟7：根據目標方位值、目標俯仰值、實際方位值和實際目標值使用比例-微分-積分控制算法計算補償占空比；

步驟8：根據補償占空比調整衛星天線對準衛星；

步驟9：判斷衛星天線是否停止尋星或跟星，若“是”，處理結束。

根據本發明的上述一個實施方式提供的抑制PID控制震蕩的衛星天線驅動控制方法，其中所述步驟8：判斷衛星天線是否停止尋星或跟星，若“否”，再次執行步驟2。