[發(fā)明專利]一種抑制PID控制震蕩的衛(wèi)星天線驅(qū)動控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010597828.5 | 申請日： | 2020-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN111799557B | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊喜斌 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京愛科迪通信技術(shù)股份有限公司 |
| 主分類號： | H01Q3/00 | 分類號： | H01Q3/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 劉云貴 |
| 地址： | 100072 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 抑制 pid 控制 震蕩 衛(wèi)星天線 驅(qū)動 方法 | ||
1.一種抑制PID控制震蕩的衛(wèi)星天線驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述抑制PID控制震蕩的衛(wèi)星天線驅(qū)動控制方法包括多個步驟：
步驟1：衛(wèi)星天線開始尋星或跟星；
步驟2：獲取當(dāng)前衛(wèi)星天線對準(zhǔn)目標(biāo)衛(wèi)星的目標(biāo)方位值和目標(biāo)俯仰值；目標(biāo)方位值和目標(biāo)俯仰值是指根據(jù)目標(biāo)衛(wèi)星的位置和衛(wèi)星天線本身的位置及衛(wèi)星天線載體姿態(tài)計算及坐標(biāo)變換獲得的衛(wèi)星天線對準(zhǔn)目標(biāo)衛(wèi)星時應(yīng)當(dāng)指向的方位值和俯仰值(基準(zhǔn)為地理坐標(biāo)系，其它坐標(biāo)系下需做對應(yīng)的坐標(biāo)變換)；
步驟3：獲取當(dāng)前衛(wèi)星天線的實(shí)際方位值和實(shí)際俯仰值；實(shí)際方位值和實(shí)際目標(biāo)值是指衛(wèi)星天線當(dāng)前實(shí)際指向的方位值和俯仰值；
步驟4：判斷當(dāng)前目標(biāo)方位值與實(shí)際方位值之間的誤差是否大于預(yù)設(shè)的目標(biāo)方位誤差閾值，若“是”，執(zhí)行步驟7；若“否”，執(zhí)行步驟5；
步驟5：判斷當(dāng)前目標(biāo)俯仰值與實(shí)際俯仰值之間的誤差是否大于預(yù)設(shè)的目標(biāo)俯仰誤差閾值，若“是”，執(zhí)行步驟7；若“否”，執(zhí)行步驟6；
步驟6：根據(jù)目標(biāo)方位值、目標(biāo)俯仰值、實(shí)際方位值和實(shí)際俯仰值使用比例控制算法計算補(bǔ)償占空比，
包括：
步驟601：根據(jù)目標(biāo)方位值和實(shí)際方位值使用比例控制算法計算方位補(bǔ)償占空比D1，計算公式為
D1＝Kp3e1(t)
其中e1(t)為根據(jù)目標(biāo)方位值和實(shí)際方位值獲得當(dāng)前時刻的方位誤差值，Kp3為預(yù)設(shè)的比例系數(shù)；
步驟602：根據(jù)目標(biāo)俯仰值和實(shí)際俯仰值使用比例控制算法計算俯仰補(bǔ)償占空比D2，計算公式為
D2＝Kp4e2(t)
其中e2(t)為根據(jù)目標(biāo)俯仰值和實(shí)際俯仰值獲得當(dāng)前時刻的俯仰誤差值，Kp4為預(yù)設(shè)的比例系數(shù)；
然后執(zhí)行步驟7；
步驟7：根據(jù)目標(biāo)方位值、目標(biāo)俯仰值、實(shí)際方位值和實(shí)際目標(biāo)值使用比例-微分-積分控制算法計算補(bǔ)償占空比；
包括：
步驟701：根據(jù)目標(biāo)方位值和實(shí)際方位值使用比例-微分-積分控制算法計算方位補(bǔ)償占空比D1，計算公式為：
其中e1(t)為根據(jù)目標(biāo)方位值和實(shí)際方位值獲得當(dāng)前時刻的方位誤差值，Kp1為預(yù)設(shè)的比例系數(shù)且Kp1Kp3，Ti1為預(yù)設(shè)的積分系數(shù)，Td1為預(yù)設(shè)的微分系數(shù)；
步驟702：根據(jù)目標(biāo)俯仰值和實(shí)際俯仰值使用比例-微分-積分控制算法計算俯仰補(bǔ)償占空比D2，計算公式為：
其中e2(t)為根據(jù)目標(biāo)俯仰值和實(shí)際俯仰值獲得當(dāng)前時刻的俯仰誤差值，Kp2為預(yù)
設(shè)的比例系數(shù)且Kp2Kp4，Ti2為預(yù)設(shè)的積分系數(shù)，Td2為預(yù)設(shè)的微分系數(shù)；
步驟8：根據(jù)補(bǔ)償占空比調(diào)整衛(wèi)星天線對準(zhǔn)衛(wèi)星；
步驟9：判斷衛(wèi)星天線是否停止尋星或跟星，若“是”，處理結(jié)束；若“否”，再次執(zhí)行步驟2。
2.如權(quán)利要求1所述的抑制PID控制震蕩的衛(wèi)星天線驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)方位值和目標(biāo)俯仰值是指根據(jù)目標(biāo)衛(wèi)星的位置和衛(wèi)星天線本身的位置計算及坐標(biāo)變換獲得的衛(wèi)星天線對準(zhǔn)目標(biāo)衛(wèi)星時應(yīng)當(dāng)指向的方位值和俯仰值。
3.如權(quán)利要求1所述的抑制PID控制震蕩的衛(wèi)星天線驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述實(shí)際方位值和實(shí)際目標(biāo)值是指衛(wèi)星天線當(dāng)前實(shí)際指向的方位值和目標(biāo)值。
4.如權(quán)利要求1所述的抑制PID控制震蕩的衛(wèi)星天線驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟8：根據(jù)補(bǔ)償占空比調(diào)整衛(wèi)星天線對準(zhǔn)衛(wèi)星：
步驟801：根據(jù)方位補(bǔ)償占空比調(diào)整衛(wèi)星天線對準(zhǔn)衛(wèi)星的方位角；
步驟802：根據(jù)方位補(bǔ)償占空比調(diào)整衛(wèi)星天線對準(zhǔn)衛(wèi)星的俯仰角。
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