[發明專利]用于識別車輛周圍的危險對象的方法和系統

在審

• 申請號: 202010597152.X
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN112141093A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: A·彼得森
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;G01S13/931;G01S13/58;G01S7/41
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

本發明涉及用于識別車輛周圍的危險對象的方法和系統，尤其涉及一種用于識別車輛周圍的危險對象的計算機實現的方法，該方法包括由計算機硬件組件執行的至少以下步驟：檢測車輛的周圍環境中的對象；確定對象的取向參數，該取向參數表示對象的取向與車輛的取向之間的差異；基于取向參數確定對象是否滿足至少一個危險條件；以及如果滿足至少一個危險條件，則將該對象識別為危險對象。

技術領域

本公開涉及用于識別車輛周圍的危險對象的方法和系統?？梢愿鶕粋€或更多個識別出的危險對象來激活車輛的各種功能，例如，針對駕駛員的警告功能(例如，前向碰撞警告，FCW)或自動駕駛功能(例如，自動緊急制動，AEB)。

背景技術

傳感器技術被用于汽車應用中，以實現各種舒適或安全功能，諸如，碰撞警告和主動防撞措施(例如，AEB)?？梢詥为毷褂没蚪Y合使用不同的傳感器技術，其中，可能的傳感器類型包括(作為示例的非詳盡列表)雷達傳感器、光檢測和測距(激光)傳感器、成像裝置(例如，攝像頭)和/或超聲波傳感器。盡管不同的傳感器類型能夠很好地捕獲各種條件下的車輛環境，但是以有效且可靠的方式從傳感器數據中識別潛在的危險對象仍是一個挑戰。原則上，隨著處理的傳感器數據量的增加，可以在識別危險對象方面獲得更高的可靠性，這些危險對象被認為與所期望的安全功能相關。另一方面，數據的處理需要在非常短的時間內、特別是實時地進行，從而安全性或其它控制功能(諸如，AEB)仍然可以有效避免碰撞。因此，利用標準車輛的數據處理資源來處理關于不同危險狀況的大量傳感器數據通常是不可行的。進一步的挑戰是最大程度地降低錯誤激活安全功能的風險。錯誤的激活意味著實際上沒有必要進行激活，并且因此有可能致使意外甚至事故。例如，考慮到潛在的事故，應該避免在擁擠的高速公路上高速行駛的車輛中錯誤激活AEB功能。因此，正確地識別危險對象是基于此信息的所有功能的一個重要方面。這也包括部分或全部自主駕駛功能。

因此，需要提供一種用于識別車輛周圍的危險對象的改進的方法。

發明內容

本公開提供了計算機實現的方法、計算機系統和非暫時性計算機可讀介質。在說明書和附圖中給出了實施方式。

在一個方面，本公開涉及一種用于識別車輛周圍的危險對象的計算機實現的方法，該方法包括由計算硬件組件執行(換句話說：進行)的以下步驟：檢測車輛的周圍環境中的對象；確定對象的取向參數，該取向參數表示對象的取向與車輛的取向之間的差異；基于取向參數確定對象是否滿足至少一個危險條件；以及如果滿足至少一個危險條件，則將該對象識別為危險對象。

術語“取向”是指方向或航向。例如，當考慮車輛的取向時，可以相對于車輛的預定軸線或另一預定幾何元素(其可以是具有相對于車身的固定空間關系的坐標系)來限定取向。在特定示例中，車輛的取向可以由車輛的縱向軸線限定，該縱向軸線可以是平行于車身的較長部分的軸線。當轉向元件處于空檔轉向位置時，縱向軸線也可以平行于沿著直線的行進方向?？v向軸線可以具有基本上指向遠離車輛的擋風玻璃(即，前面板)的外部的方向。另選地，該取向可以被限定為車輛的當前運動方向。相同類型的限定也可以應用于對象的取向。

取向參數可以是例如角度，并且可以指示車輛的取向與對象的取向之間的角位移。在一個示例中，取向參數表示對象相對于車輛坐標系的取向，其中，車輛坐標系具有相對于車輛的固定的空間關系。以此方式，取向參數直接表示車輛與對象之間的取向的差異。

通常，取向參數可以是表示車輛與對象之間的取向差異的數值。如上面進一步指出的，取向參數可以表示為角度，但是也可以采用其它表示。例如，取向參數可以表示為具有有限數量的類別的類別變量，類別中的各個類別與多個取向差異中的一個相關聯。類別可以表示為數字、字母或其它符號。

取向參數優選是數值，其中，幅度表示取向的差異的程度。尤其是，當取向參數為零時，車輛和對象的取向被認為是基本相同的，即，車輛和對象平行地對齊。當車輛和對象沿相反方向取向時，取向參數具有最大值，該最大值對應于180度的角度。然而，表示取向差異的其它方式也是可能的，并且不限于角度。