[發明專利]用于識別車輛周圍的危險對象的方法和系統

在審

• 申請號: 202010597152.X
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN112141093A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: A·彼得森
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;G01S13/931;G01S13/58;G01S7/41
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種用于識別車輛周圍的危險對象的計算機實現的方法，

所述方法包括由計算機硬件組件執行的以下步驟：

-檢測所述車輛(18)的周圍環境中的對象(20、20')；

-確定所述對象(20)的取向參數(24)，所述取向參數(24)表示所述對象(20)的取向與所述車輛(18)的取向之間的差異；

-基于所述取向參數(24)確定所述對象(20)是否滿足至少一個危險條件(A、B、C、D、E)；以及

-如果滿足所述至少一個危險條件，則將所述對象(20)識別為危險對象。

2.根據權利要求1所述的方法，

其中，所述至少一個危險條件(A、B、C、D、E)指定所述取向參數(24)的取向范圍(OR)。

3.根據權利要求1或2所述的方法，

所述方法還包括由所述計算機硬件組件執行的以下步驟：

確定所述車輛(18)的至少一個車輛運動參數，

其中，所述至少一個危險條件指定所述至少一個車輛運動參數的車輛運動范圍(VR)，

尤其是其中，所述至少一個車輛運動參數包括所述車輛(18)的速度(V)和/或所述車輛(18)的轉向參數，所述轉向參數指示轉向的方向。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，

所述方法還包括由所述計算機硬件組件執行的以下步驟：

確定所述對象(20)的除所述取向參數(24)之外的對象運動參數，

其中，所述至少一個危險條件(B、C、D、E)指定所述對象運動參數的對象運動范圍(OMR)，

尤其是其中，所述對象(20)的所述對象運動參數包括所述對象(20)的速度。

5.根據權利要求3和4所述的方法，

其中，所述至少一個危險條件(B、C)指定所述車輛運動參數與所述對象運動參數之間的預定關系。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，

其中，在確定所述對象(20)是否滿足至少一個危險條件的步驟中，考慮多個危險條件，優選地考慮三個至七個危險條件，尤其優選地考慮五個危險條件。

7.根據權利要求6所述的方法，

其中，所述多個危險條件包括相對于所述車輛(18)的縱向軸線(L)軸向對稱的至少一對危險條件(B、C)。

8.根據權利要求6或7所述的方法，

其中，所述多個危險條件包括：

第一危險條件(A)，所述第一危險條件(A)指定所述取向參數(24)的第一取向范圍(OR)，以及

至少一個第二危險條件(B、C)，所述至少一個第二危險條件(B、C)指定所述取向參數(24)的第二取向范圍(OR)，

其中，所述第一取向范圍至少部分地低于和/或小于所述第二取向范圍。

9.根據權利要求8所述的方法，

其中，所述第一危險條件(A)進一步指定所述車輛(18)的第一車輛運動參數的第一車輛運動范圍(VR)，

其中，所述至少一個第二危險條件(B)進一步指定所述第一車輛運動參數的第二車輛運動范圍(VR)，

其中，所述第一車輛運動范圍至少部分地高于和/或大于所述第二車輛運動范圍。

10.根據權利要求9所述的方法，

其中，所述至少一個第二危險條件(B、C)進一步指定所述對象(20)的第一對象運動參數的第一對象運動范圍(OMR)，所述第一對象運動范圍(OMR)是相對于所述第一車輛運動參數限定的。