[發明專利]聯動式機械臂

在審

• 申請號: 202010596797.1
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111618832A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 代理劍;張宜龍;邱傳攀
• 申請（專利權）人: 浙江臻博精密機械有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 溫州金甌專利事務所(普通合伙) 33237
• 代理人: 林益建

1.聯動式機械臂，包括機架（1），所述機架上設有由動力源驅動轉動的主軸（2），所述主軸上設有安裝板（30），所述安裝板上設有用于夾持工件的夾持機構（3），其特征在于：所述主軸包括同軸設置的外軸（21）和內軸（22），所述安裝板連接在所述外軸上且隨所述外軸轉動，

還包括與動力源連接的第一傳動機構和第二傳動機構，

所述第一傳動機構用于帶動所述外軸轉動；

所述第二傳動機構用于帶動所述內軸轉動，所述內軸通過第三傳動機構帶動所述夾持機構開合；

所述安裝板包括取料位置和放料位置，所述夾持機構用于當所述安裝板處于取料位置時夾緊工件，當所述安裝板處于放料位置時松開工件。

2.根據權利要求1所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述第一傳動機構包括設于所述支架上的第一軸（41），所述第一軸上設有同步轉動的第一凸輪（42），所述第一凸輪側壁設有軌道（421），所述外軸外壁上設有插銷（211），所述插銷一端伸入所述軌道內，所述第一凸輪轉動時通過所述軌道推動所述插銷以帶動所述外軸擺動。

3.根據權利要求2所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述外軸外壁設有夾板（20），所述插銷設于所述夾板底部，所述夾板與所述機架之間設有彈性復位件（201）。

4.根據權利要求3所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述彈性復位件為拉簧。

5.根據權利要求1所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述第二傳動機構包括設于所述支架上的第一軸（41），所述第一軸上設有同步轉動的傳動齒（43），所述內軸底部外壁設有與所述傳動齒嚙合的傳動齒輪（221）。

6.根據權利要求5所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述第三傳動機構包括設于所述安裝板上的第二凸輪（51），所述第二凸輪由所述內軸帶動轉動，所述夾持機構包括夾指（31）和帶動所述夾指開合的滑桿（32），所述第二凸輪轉動時推動所述滑桿前進以收攏所述夾指。

7.根據權利要求6所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述夾持機構包括支座（30），所述支座上設有與所述滑桿滑動配合的滑槽（301）。

8.根據權利要求7所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述滑桿相對所述第二凸輪一側設有銷軸（302），所述銷軸與所述第二凸輪周向外壁滑動配合。

9.根據權利要求8所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述夾指包括固定板（311）和活動板（312），所述活動板與所述安裝板鉸接，所述活動板頂端設有叉槽（3111），所述滑桿前端設有推桿（321），所述推桿設于所述叉槽內。

10.根據權利要求9所述的聯動式機械臂，其特征在于：所述滑桿尾端與所述支座之間設有彈性件（313）。