[發(fā)明專利]車輛控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010596743.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN112172917B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 神田龍馬;后藤有也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

本發(fā)明涉及一種車輛控制系統(tǒng)(30)，所述車輛控制系統(tǒng)對(duì)控制車輛(1)的行為的行為控制裝置(20)進(jìn)行控制，所述車輛控制系統(tǒng)包括：前饋計(jì)算單元(71)，所述前饋計(jì)算單元根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角，來計(jì)算所述行為控制裝置的前饋控制量；反饋計(jì)算單元(72)，所述反饋計(jì)算單元根據(jù)從所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算出的目標(biāo)車輛狀態(tài)量與實(shí)際車輛狀態(tài)量之間的差異，來計(jì)算所述行為控制裝置的反饋控制量；校正單元(73)，所述校正單元通過根據(jù)所述反饋控制量對(duì)所述前饋控制量進(jìn)行校正，來計(jì)算經(jīng)校正的前饋控制量；以及目標(biāo)控制量計(jì)算單元(74)，所述目標(biāo)控制量計(jì)算單元根據(jù)所述反饋控制量和所述經(jīng)校正的前饋控制量，來計(jì)算所述行為控制裝置的目標(biāo)控制量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知的后輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)根據(jù)前輪轉(zhuǎn)向角和車速計(jì)算前饋控制量、根據(jù)目標(biāo)偏航率與實(shí)際偏航率之間的偏航率偏差計(jì)算反饋控制量、根據(jù)前饋控制量和反饋控制量確定后輪轉(zhuǎn)向角(例如，參見JPH10-322464A)。

根據(jù)該已知的后輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，在正常的行駛條件下主要使用前饋控制，而隨著行駛條件接近重心滑移角很大的極限行駛條件區(qū)域，向前饋控制施加反饋控制。然而，由于前饋控制是以正常行駛條件的假設(shè)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，因此當(dāng)在極限行駛條件下增加前輪轉(zhuǎn)向角時(shí)，控制量會(huì)顯著增加。因此，當(dāng)在極限行駛條件范圍內(nèi)同時(shí)使用前饋控制和反饋控制兩者時(shí)，可能會(huì)將控制量增加至無法保持車輛穩(wěn)定性的程度。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的這種問題，本發(fā)明的主要目的是提供一種使用前饋控制和反饋控制兩者來對(duì)車輛的行為控制裝置進(jìn)行控制的車輛控制系統(tǒng)，所述前饋控制和反饋控制可以使處于極限行駛條件范圍內(nèi)的車輛的行為變穩(wěn)定。

為實(shí)現(xiàn)這種目的，本發(fā)明提供了一種車輛控制系統(tǒng)30，所述車輛控制系統(tǒng)用于對(duì)控制車輛1的行為的行為控制裝置20進(jìn)行控制，所述車輛控制系統(tǒng)包括：前饋計(jì)算單元71，所述前饋計(jì)算單元根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角，來計(jì)算所述行為控制裝置的前饋控制量；反饋計(jì)算單元72，所述反饋計(jì)算單元根據(jù)從所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算出的目標(biāo)車輛狀態(tài)量與實(shí)際車輛狀態(tài)量之間的差異，來計(jì)算所述行為控制裝置的反饋控制量；校正單元73，所述校正單元通過根據(jù)所述反饋控制量對(duì)所述前饋控制量進(jìn)行校正，來計(jì)算經(jīng)校正的前饋控制量；以及目標(biāo)控制量計(jì)算單元74，所述目標(biāo)控制量計(jì)算單元根據(jù)所述反饋控制量和所述經(jīng)校正的前饋控制量，來計(jì)算所述行為控制裝置的目標(biāo)控制量。

由于所述前饋控制量是根據(jù)所述反饋控制量進(jìn)行校正的，因此防止所述目標(biāo)控制量變得過大，結(jié)果是可以使處于極限行駛條件范圍內(nèi)的車輛的行為變穩(wěn)定。

優(yōu)選地，在該車輛控制系統(tǒng)中，所述校正單元被配置成，根據(jù)所述反饋控制量來設(shè)定0至1的衰退增益，并且通過將所述前饋控制量與所述衰退增益相乘來計(jì)算所述經(jīng)校正的前饋控制量，所述衰退增益根據(jù)所述反饋控制量的增加而從1減小至0。

由此，所述前饋控制量可以響應(yīng)于所述反饋控制量的增加而減小。

優(yōu)選地，在該車輛控制系統(tǒng)中，所述行為控制裝置包括多個(gè)行為控制裝置，并且所述車輛控制系統(tǒng)還包括前饋控制量分配單元54，所述前饋控制量分配單元被配置成對(duì)要被分配給所述多個(gè)行為控制裝置中的各個(gè)行為控制裝置的分配前饋控制量進(jìn)行計(jì)算，所述校正單元被配置成，通過單獨(dú)以對(duì)應(yīng)的校正量對(duì)所述分配前饋控制量中的各個(gè)分配前饋控制量進(jìn)行校正，來計(jì)算各個(gè)行為控制裝置的經(jīng)校正的前饋控制量。

由此，可以單獨(dú)改變各個(gè)行為控制裝置的前饋控制量的校正量，結(jié)果是可以單獨(dú)防止在極限行駛條件范圍內(nèi)可能變得過大的所述行為控制裝置的控制量變得過大。

優(yōu)選地，在該車輛控制系統(tǒng)中，所述校正單元被配置成，根據(jù)對(duì)應(yīng)的反饋控制量為所述分配前饋控制量中的各個(gè)分配前饋控制量設(shè)定0至1的衰退增益，并且通過將各個(gè)衰退增益與對(duì)應(yīng)的分配前饋控制量相乘來計(jì)算所述經(jīng)校正的分配前饋控制量，所述衰退增益隨著所述反饋控制量的增加而從1減小至0。

由此，可以單獨(dú)改變各個(gè)行為控制裝置的前饋控制量的校正量。