[發明專利]車輛控制系統

有效

• 申請號: 202010596743.5
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN112172917B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 神田龍馬;后藤有也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種車輛控制系統，所述車輛控制系統對用于控制車輛的行為的多個行為控制裝置進行控制，所述車輛控制系統包括：

前饋計算單元，所述前饋計算單元根據所述車輛的轉向角，來計算所述行為控制裝置的前饋控制量；

反饋計算單元，所述反饋計算單元根據從所述轉向角計算出的目標車輛滑移角與實際車輛滑移角之間的差異以及從所述轉向角計算出的目標車輛側傾率與實際車輛側傾率之間的差異，來計算所述行為控制裝置的反饋控制量；

校正單元，所述校正單元通過根據所述反饋控制量對所述前饋控制量進行校正，來計算經校正的前饋控制量；以及

目標控制量計算單元，所述目標控制量計算單元根據所述反饋控制量和所述經校正的前饋控制量，來計算所述行為控制裝置的目標控制量，

其中，所述車輛控制系統還包括前饋控制量分配單元，所述前饋控制量分配單元對要被分配給所述多個行為控制裝置中的各個行為控制裝置的分配前饋控制量進行計算，所述校正單元被配置成，通過根據對應的反饋控制量，以單獨的校正量對對應的前饋控制量進行校正，來計算各個行為控制裝置的經校正的分配前饋控制量。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，所述校正單元被配置成，根據對應的反饋控制量為所述分配前饋控制量中的各個分配前饋控制量設定0至1的衰退增益，并且通過將各個衰退增益與對應的分配前饋控制量相乘來計算所述經校正的分配前饋控制量，所述衰退增益隨著所述反饋控制量的增加而從1減小至0。

3.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其中，所述行為控制裝置包括：改變后輪的轉向角的后輪轉向裝置；以及動力分配裝置，所述動力分配裝置將由動力裝置生成的驅動動力分配給所述車輛的各個車輪，并且所述后輪轉向裝置的分配前饋控制量的衰退增益比所述動力分配裝置的分配前饋控制量的衰退增益更早地隨著所述反饋控制量的增加而減小。

4.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其中，所述行為控制裝置包括：動力分配裝置，所述動力分配裝置將由動力裝置生成的驅動動力分配給所述車輛的各個車輪；以及制動裝置，所述制動裝置單獨生成各個車輪的制動力，并且所述動力分配裝置的分配前饋控制量的衰退增益比所述制動裝置的分配前饋控制量的衰退增益更早地隨著所述反饋控制量的增加而減小。

5. 根據權利要求2所述的車輛控制系統，其中，所述行為控制裝置包括：制動裝置，所述制動裝置單獨生成各個車輪的制動力；以及阻尼器，所述阻尼器具有可變阻尼因子并且被設置用于各個車輪，并且所述制動裝置的分配前饋控制量的衰退增益比所述阻尼器的分配前饋控制量的衰退增益更早地隨著所述反饋控制量的增加而減小。

6.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其中，所述行為控制裝置包括：改變后輪的轉向角的后輪轉向裝置；動力分配裝置，所述動力分配裝置將由動力裝置生成的驅動動力分配給所述車輛的各個車輪；制動裝置，所述制動裝置單獨生成各個車輪的制動力；以及阻尼器，所述阻尼器具有可變阻尼因子并且被設置用于各個車輪，并且

所述后輪轉向裝置的分配前饋控制量的衰退增益、所述動力分配裝置的分配前饋控制量的衰退增益、所述制動裝置的分配前饋控制量的衰退增益以及所述阻尼器的分配前饋控制量的衰退增益是以所述后輪轉向裝置、所述動力分配裝置、所述制動裝置以及所述阻尼器這樣的次序，隨著所述反饋控制量的增加而減小的。

7.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其中，所述校正單元被配置成，確定所述車輛是否表現出過度轉向趨勢，并且如果確定沒有過度轉向趨勢，則將衰退增益設定成1，而不考慮所述反饋控制量的值。