[發明專利]地圖數據處理方法及裝置在審
| 申請號： | 202010596696.4 | 申請日： | 2020-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN111782747A | 公開（公告）日： | 2020-10-16 |
| 發明（設計）人： | 王剛;芮曉飛;宋適宇 | 申請（專利權）人： | 北京百度網訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F16/29 | 分類號： | G06F16/29;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱穎;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 地圖 數據處理 方法 裝置 | ||
本申請實施例提供一種地圖數據處理方法及裝置，涉及自動駕駛領域。該方法包括：在地圖中確定多個地圖區域，每個地圖區域包括多個邊界點和多個內部點。獲取多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度。根據獲取的多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度，確定至少一個參數集合。根據擬合函數、至少一個參數集合對多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度進行修正，其中至少一個參數集合用于確定擬合函數的多個參數。從而可以有效消除邊界不連續對修正地面高度所造成的影響，以提升地圖精度。
技術領域
本申請涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種地圖數據處理方法及裝置。
背景技術
地圖中的地面高度往往是存在誤差的，而地圖精度在自動駕駛系統中起著至關重要的作用，因此對地面高度的誤差進行修正就顯得尤為重要。
目前，現有技術在對地圖中的地面高度進行修正時，通常是對地圖進行分塊，并且根據擬合函數對分塊后的地圖中各個點的地面高度直接進行擬合，將擬合結果作為修正后的地面高度，從而實現對地面高度的修正。
然而，地圖區域和地圖區域的交界處由于不連續，可能會導致修正后的地面高度存在較大誤差，導致地圖的精度較低。
發明內容
本申請實施例提供一種地圖數據處理方法及裝置，用以提升地圖的精度。
根據第一方面，提供了一種地圖數據處理方法，包括：
在地圖中確定多個地圖區域，每個所述地圖區域包括多個邊界點和多個內部點；
獲取所述多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度；
根據獲取的所述多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度，確定至少一個參數集合；
根據擬合函數、所述至少一個參數集合對所述多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度進行修正，其中所述至少一個參數集合用于確定所述擬合函數的多個參數。
根據第二方面，提供了一種地圖數據處理裝置，包括：
確定模塊，用于在地圖中確定多個地圖區域，每個所述地圖區域包括多個邊界點和多個內部點；
獲取模塊，用于獲取所述多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度；
所述確定模塊，還用于根據獲取的所述多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度，確定至少一個參數集合；
修正模塊，用于根據擬合函數、所述至少一個參數集合對所述多個地圖區域中包括的邊界點的地面高度以及內部點的地面高度進行修正，其中所述至少一個參數集合用于確定所述擬合函數的多個參數。
根據第三方面，提供了一種電子設備，包括：
至少一個處理器；以及
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行第一方面任一項所述的方法。
根據第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行第一方面任一項所述的方法。
根據本申請提供的地圖數據處理方法，通過根據各地圖區域的邊界點的地面高度和各地圖區域的內部點的地面高度，確定擬合函數的至少一個參數集合，從而可以根據擬合函數對原始的地面高度進行修正，因為擬合函數的參數是根據邊界點的地面高度確定的，從而可以有效消除邊界不連續對修正地面高度所造成的影響，以提升地圖精度。
附圖說明
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