[發(fā)明專(zhuān)利]定位方法和裝置、自動(dòng)駕駛車(chē)輛、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010596114.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111721305B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁文東;芮曉飛;王剛;宋適宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/28
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/28;G01C11/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了定位方法和裝置、自動(dòng)駕駛車(chē)輛、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取車(chē)輛位姿信息，車(chē)輛位姿信息包括在當(dāng)前幀圖像開(kāi)始曝光時(shí)所采集的位姿信息、以及在當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時(shí)所采集的位姿信息，根據(jù)車(chē)輛位姿信息、當(dāng)前幀圖像以及當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像，生成定位信息，根據(jù)定位信息控制自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行行駛，通過(guò)對(duì)當(dāng)前幀圖像開(kāi)始曝光時(shí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的位姿信息進(jìn)行采集，并對(duì)當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時(shí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的位姿信息進(jìn)行采集，以便通過(guò)車(chē)輛位姿信息彌補(bǔ)，由于圖像失真而造成的無(wú)法準(zhǔn)確對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行定位的問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行準(zhǔn)確定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車(chē)輛安全且可靠地駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)，尤其涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種定位方法和裝置、自動(dòng)駕駛車(chē)輛、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的精確定位，以確保車(chē)輛的和行人的安全成了亟待解決的問(wèn)題。

在現(xiàn)有技術(shù)中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的定位方法主要基于視覺(jué)里程計(jì)實(shí)現(xiàn)，而現(xiàn)有的視覺(jué)里程計(jì)可通過(guò)相機(jī)拍攝的幀圖像完成定位，如通過(guò)按順序增加的方式讀取行圖像，累計(jì)幀間的運(yùn)動(dòng)估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻的位姿。

然而發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本提案中，發(fā)現(xiàn)至少存在以下問(wèn)題：在自動(dòng)駕駛車(chē)輛行駛過(guò)程中，通過(guò)相機(jī)獲取到的圖像容易發(fā)生失真，因此，通過(guò)圖像對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行定位容易造成準(zhǔn)確度偏低。

發(fā)明內(nèi)容

提供了一種用于精確定位的定位方法和裝置、自動(dòng)駕駛車(chē)輛、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)第一方面，提供了一種定位方法，所述方法包括：

獲取傳感器采集的車(chē)輛位姿信息，其中，所述車(chē)輛位姿信息包括在當(dāng)前幀圖像開(kāi)始曝光時(shí)所采集的位姿信息、以及在所述當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時(shí)所采集的位姿信息；

根據(jù)所述車(chē)輛位姿信息、所述當(dāng)前幀圖像以及所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像，生成定位信息；

根據(jù)所述定位信息控制自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行行駛。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)當(dāng)前幀圖像開(kāi)始曝光時(shí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的位姿信息進(jìn)行采集，并對(duì)當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時(shí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的位姿信息進(jìn)行采集，即通過(guò)采集車(chē)輛位姿信息，以便通過(guò)車(chē)輛位姿信息彌補(bǔ)，由于圖像失真而造成的無(wú)法準(zhǔn)確對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行定位的問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行準(zhǔn)確定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車(chē)輛安全且可靠地駕駛。

根據(jù)第二方面，提供了一種定位裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取傳感器采集的車(chē)輛位姿信息，其中，所述車(chē)輛位姿信息包括在當(dāng)前幀圖像開(kāi)始曝光時(shí)所采集的位姿信息、以及在當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時(shí)所采集的位姿信息；

生成模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛位姿信息、所述當(dāng)前幀圖像以及所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像，生成定位信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述定位信息控制自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行行駛。

根據(jù)第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如上任一實(shí)施例所述的方法。

根據(jù)第四方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上任一實(shí)施例所述的方法。

根據(jù)第五方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛，包括：如上實(shí)施例所述的定位裝置，或者，如上實(shí)施例所述的電子設(shè)備。

根據(jù)第六方面，提供了一種定位方法，所述方法包括：