[發(fā)明專利]定位方法和裝置、自動駕駛車輛、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010596114.2
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111721305B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁文東;芮曉飛;王剛;宋適宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C11/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取傳感器采集的車輛位姿信息，其中，所述車輛位姿信息包括在當(dāng)前幀圖像開始曝光時所采集的位姿信息、以及在所述當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時所采集的位姿信息；

根據(jù)所述車輛位姿信息、所述當(dāng)前幀圖像以及所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像，生成定位信息；

根據(jù)所述定位信息控制自動駕駛車輛進(jìn)行行駛；

其中，所述當(dāng)前幀圖像開始曝光時所采集的位姿信息用于表征當(dāng)前幀圖像中的每一行像素開始曝光時采集的位姿信息；所述當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時所采集的位姿信息用于表征當(dāng)前幀圖像中的每一行像素結(jié)束曝光時采集的位姿信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛位姿信息、所述當(dāng)前幀圖像以及所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像，生成定位信息，包括：

根據(jù)所述車輛位姿信息和所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息，確定變換矩陣，其中，所述變換矩陣表征出所述車輛位姿信息對所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息的糾正，所述當(dāng)前幀圖像和所述前一幀圖像為卷簾快門相機(jī)所采集的；

根據(jù)所述變換矩陣、所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息和所述前一幀圖像的圖像屬性信息，生成所述定位信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息包括：所述當(dāng)前幀圖像的行信息、預(yù)設(shè)特征點(diǎn)的特征信息，其中，所述特征信息包括所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)在所述當(dāng)前幀圖像中的行數(shù)位置、以及所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)在所述當(dāng)前幀圖像中的坐標(biāo)信息；

所述前一幀圖像的圖像屬性信息包括：預(yù)設(shè)特征點(diǎn)在所述前一幀圖像的逆深度、以及所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)在所述前一幀圖像中的坐標(biāo)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述變換矩陣、所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息和所述前一幀圖像的圖像屬性信息，生成所述定位信息，包括：

根據(jù)所述變換矩陣、所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息和所述前一幀圖像的圖像屬性信息，確定出融合位姿信息，其中，所述融合位姿信息滿足預(yù)設(shè)誤差；

從所述融合位姿信息中提取旋轉(zhuǎn)信息和位移信息，并將所述旋轉(zhuǎn)信息和所述位移信息確定為所述定位信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)是基于所述當(dāng)前幀圖像中各點(diǎn)與中心點(diǎn)的距離選取的，且所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)與所述中心點(diǎn)的距離最小。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括慣性測量單元和輪速計；所述獲取傳感器采集的車輛位姿信息，包括：

接收所述慣性測量單元發(fā)送的第一測量數(shù)據(jù)，并接收所述輪速計發(fā)送的第二測量數(shù)據(jù)；

對所述第一測量數(shù)據(jù)和所述第二測量數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成所述車輛位姿信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛位姿信息包括航向角。

8.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取傳感器采集的車輛位姿信息，其中，所述車輛位姿信息包括在當(dāng)前幀圖像開始曝光時所采集的位姿信息、以及在當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時所采集的位姿信息；其中，所述當(dāng)前幀圖像開始曝光時所采集的位姿信息用于表征當(dāng)前幀圖像中的每一行像素開始曝光時采集的位姿信息；所述當(dāng)前幀圖像結(jié)束曝光時所采集的位姿信息用于表征當(dāng)前幀圖像中的每一行像素結(jié)束曝光時采集的位姿信息；

生成模塊，用于根據(jù)所述車輛位姿信息、所述當(dāng)前幀圖像以及所述當(dāng)前幀圖像的前一幀圖像，生成定位信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述定位信息控制自動駕駛車輛進(jìn)行行駛。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊用于，根據(jù)所述車輛位姿信息和所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息，確定變換矩陣，其中，所述變換矩陣表征出所述車輛位姿信息對所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息的糾正，所述當(dāng)前幀圖像和所述前一幀圖像為卷簾快門相機(jī)所采集的，根據(jù)所述變換矩陣、所述當(dāng)前幀圖像的圖像屬性信息和所述前一幀圖像的圖像屬性信息，生成所述定位信息。