[發(fā)明專利]周界信號模塊、停靠站及自主作業(yè)系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113934199A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉芳世;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 上海山科機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種周界信號模塊，包括：導(dǎo)線，所述導(dǎo)線被配置為沿周界設(shè)置，并在所述周界形成包括N個串聯(lián)連接的導(dǎo)線環(huán)，其中N為不小于2的整數(shù)；信號發(fā)生裝置，所述導(dǎo)線的兩端可與所述信號發(fā)生裝置電連接，所述信號發(fā)生裝置可向所述導(dǎo)線加載電流信號以在所述導(dǎo)線附近產(chǎn)生磁信號，所述N個導(dǎo)線環(huán)內(nèi)的電流方向相同，能夠避免大電流對電氣設(shè)備產(chǎn)生的不利。本發(fā)明還涉及一種具有前述周界信號模塊的停靠站以及自主作業(yè)系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種周界信號模塊，尤其涉及一種適用于限制自主作業(yè)設(shè)備在給定的周界內(nèi)或給定的周界外移動的周界信號模塊。本發(fā)明還涉及一種具有前述周界信號模塊的停靠站以及自主作業(yè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

利用沿預(yù)定區(qū)域周界設(shè)置閉合通電導(dǎo)線限定自主作業(yè)設(shè)備移動區(qū)域的技術(shù)方案是已知的。一方面，希望自主作業(yè)設(shè)備在外周界所圍合的可移動區(qū)域以內(nèi)自主地移動。另一方面，希望自主作業(yè)設(shè)備不要進入可移動區(qū)域內(nèi)的特定區(qū)域、或高速地靠近甚至碰撞可移動區(qū)域內(nèi)的特定物體，例如，希望自主作業(yè)設(shè)備不要進入或碰撞可移動區(qū)域內(nèi)的水池、花壇、灌木叢、灌溉噴頭等，或希望自主作業(yè)設(shè)備在工作狀態(tài)不要碰撞停靠站。為了滿足上述要求，需要在可移動區(qū)域的周界設(shè)置導(dǎo)線形成外周界導(dǎo)線，在特定區(qū)域的周界或特定物體的外圍鋪設(shè)導(dǎo)線形成內(nèi)周界導(dǎo)線，外周界導(dǎo)線和內(nèi)周界導(dǎo)線與信號發(fā)生裝置連接。在一些技術(shù)方案中，外周界導(dǎo)線和內(nèi)周界導(dǎo)線為同一連續(xù)導(dǎo)線，典型地如專利文獻CN102890509A中利用一根導(dǎo)線圍合出“封閉區(qū)域”和“隔離區(qū)域”。在一些技術(shù)方案中，外周界導(dǎo)線和至少部分的內(nèi)周界導(dǎo)線分別地獨立設(shè)置，典型地如專利文獻CN110162055A中在充電站底座設(shè)置獨立的圍繞成環(huán)形的導(dǎo)線。對于上述外周界導(dǎo)線和內(nèi)周界導(dǎo)線而言，要產(chǎn)生足夠強的磁場信號，就必須有足夠大的電流。然而，大電流對于諸如信號發(fā)生裝置等電氣設(shè)備來說是不利的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠解決上述技術(shù)問題的周界信號模塊。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明一具體實施方式提供了一種周界信號模塊，包括：導(dǎo)線，所述導(dǎo)線被配置為沿周界設(shè)置，并在所述周界形成包括N個串聯(lián)連接的導(dǎo)線環(huán)，其中N為不小于2的整數(shù)；信號發(fā)生裝置，所述導(dǎo)線的兩端可與所述信號發(fā)生裝置電連接，所述信號發(fā)生裝置可向所述導(dǎo)線加載電流信號以在所述導(dǎo)線附近產(chǎn)生磁信號，所述N個導(dǎo)線環(huán)內(nèi)的電流方向相同，能夠避免大電流對電氣設(shè)備產(chǎn)生的不利，同時提高能源利用效率。

優(yōu)選的，在N個所述導(dǎo)線環(huán)中，任意兩個所述導(dǎo)線環(huán)圍合的區(qū)域基本重疊。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)線構(gòu)造為單線。進一步優(yōu)選的，所述信號發(fā)生裝置包括第1接口和第2接口，所述第1接口構(gòu)造為可將所述導(dǎo)線的甲端與所述信號發(fā)生裝置電性連接，所述第2接口構(gòu)造為可將所述導(dǎo)線回路的乙端與所述信號發(fā)生裝置電性連接。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)線構(gòu)造為復(fù)線。進一步優(yōu)選的，所述導(dǎo)線構(gòu)造為絞合線、熱塑型平行線或護套線。進一步優(yōu)選的，所述導(dǎo)線包括N條線芯，所述線芯分別記為第i線芯，其中N為不小于2的整數(shù)且i＝1,2,...,N，所述第i線芯包括第i甲端接線頭和第i乙端接線頭；所述信號發(fā)生裝置包括第1接口和第2接口，所述第1接口構(gòu)造為可與第1甲端接線頭電連接，所述第2接口構(gòu)造為可與第N乙端接線頭電連接；對于任意所述i滿足2≤i≤N-1時，第i甲端接線頭與第i-1乙端接線頭短接，第i乙端接線頭與第i+1甲端接線頭短接。

優(yōu)選的，對于任意所述i滿足2≤i≤N-1時，第i甲端接線頭與所述第i-1乙端接線頭之間、和/或所述第i乙端接線頭與第i+1甲端接線頭之間通過直接或接線器連接。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)線包括N條線芯，記為第i線芯，其中N為不小于2的整數(shù)且i＝1,2,...,N，所述第i線芯包括第i甲端接線頭和第i乙端接線頭；所述信號發(fā)生裝置包括2N個接口，對于任意整數(shù)k滿足0≤k≤N-2時，第N-k接口與第N+k+1接口之間短接；第i甲端接線頭可與第2i-1接口電連接，第i乙端接線頭可與第2i接口電連接，其中所述第1接口構(gòu)造為可與第1甲端接線頭電連接，第2N接口構(gòu)造為可與第N乙端接線頭電連接。