[發(fā)明專利]周界信號模塊、停靠站及自主作業(yè)系統(tǒng)

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• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113934199A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉芳世;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 上海山科機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種周界信號模塊，其特征在于，包括：

導(dǎo)線，所述導(dǎo)線被配置為沿周界設(shè)置，并在所述周界形成包括N個串聯(lián)連接的導(dǎo)線環(huán)，其中N為不小于2的整數(shù)；

信號發(fā)生裝置，所述導(dǎo)線的兩端可與所述信號發(fā)生裝置電連接，所述信號發(fā)生裝置可向所述導(dǎo)線加載電流信號以在所述導(dǎo)線附近產(chǎn)生磁信號，所述N個導(dǎo)線環(huán)內(nèi)的電流方向相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周界信號模塊，其特征是，在N個所述導(dǎo)線環(huán)中，任意兩個所述導(dǎo)線環(huán)圍合的區(qū)域基本重疊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周界信號模塊，其特征是，所述導(dǎo)線構(gòu)造為單線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的周界信號模塊，其特征是，所述信號發(fā)生裝置包括第1接口和第2接口，所述第1接口構(gòu)造為可將所述導(dǎo)線的甲端與所述信號發(fā)生裝置電性連接，所述第2接口構(gòu)造為可將所述導(dǎo)線回路的乙端與所述信號發(fā)生裝置電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周界信號模塊，其特征是，所述導(dǎo)線構(gòu)造為復(fù)線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的周界信號模塊，其特征是，所述導(dǎo)線構(gòu)造為絞合線、熱塑型平行線或護(hù)套線。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的周界信號模塊，其特征是，所述導(dǎo)線包括N條線芯，所述線芯分別記為第i線芯，其中N為不小于2的整數(shù)且i＝1,2,...,N，所述第i線芯包括第i甲端接線頭和第i乙端接線頭；

所述信號發(fā)生裝置包括第1接口和第2接口，所述第1接口構(gòu)造為可與第1甲端接線頭電連接，所述第2接口構(gòu)造為可與第N乙端接線頭電連接；

對于任意所述i滿足2≤i≤N-1時，第i甲端接線頭與第i-1乙端接線頭短接，第i乙端接線頭與第i+1甲端接線頭短接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的周界信號模塊，其特征是，對于任意所述i滿足2≤i≤N-1時，第i甲端接線頭與所述第i-1乙端接線頭之間、和/或所述第i乙端接線頭與第i+1甲端接線頭之間通過直接或接線器連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的周界信號模塊，其特征是，所述導(dǎo)線包括N條線芯，記為第i線芯，其中N為不小于2的整數(shù)且i＝1,2,...,N，所述第i線芯包括第i甲端接線頭和第i乙端接線頭；

所述信號發(fā)生裝置包括2N個接口，對于任意整數(shù)k滿足0≤k≤N-2時，第N-k接口與第N+k+1接口之間短接；

第i甲端接線頭可與第2i-1接口電連接，第i乙端接線頭可與第2i接口電連接，其中所述第1接口構(gòu)造為可與第1甲端接線頭電連接，第2N接口構(gòu)造為可與第N乙端接線頭電連接。

10.一種停靠站，包括如權(quán)利要求1～9任意一項(xiàng)所述的周界信號模塊。

11.一種自主作業(yè)系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求1～9任意一項(xiàng)所述的周界信號模塊，還包括自主作業(yè)設(shè)備，所述自主作業(yè)設(shè)備包括控制模塊和至少一個電磁信號傳感器，所述電磁信號傳感器構(gòu)造為用于檢測所述磁信號，所述控制模塊根據(jù)所述磁信號控制所述自主作業(yè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自主作業(yè)系統(tǒng)，其特征是，所述控制模塊被配置為當(dāng)所述磁信號滿足第一預(yù)設(shè)條件時，控制所述自主作業(yè)設(shè)備改變行走狀態(tài)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自主作業(yè)系統(tǒng)，其特征是，所述自主作業(yè)設(shè)備被配置為在預(yù)設(shè)第一區(qū)域以內(nèi)移動；所述導(dǎo)線被配置為沿所述預(yù)設(shè)第一區(qū)域的周界設(shè)置。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自主作業(yè)系統(tǒng)，其特征是，所述自主作業(yè)設(shè)備被配置為在預(yù)設(shè)第二區(qū)域以外移動；所述導(dǎo)線被配置為沿所述預(yù)設(shè)第二區(qū)域的周界設(shè)置或在所述預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)設(shè)置。