[發明專利]自動泊車路徑規劃方法、系統及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010593835.8
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN112141090B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 楊子鈺;李純靈;周翔;曲延羽;周劍銳
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張婷

本發明公開了一種自動泊車路徑規劃方法，該方法包括：將車輛行駛至泊車初始位置，所述泊車初始位置與車輛停好位置之間的停車起始夾角位于預設的角度范圍內，且具備前入或倒入所需的距離；基于所述停車起始夾角和預設的多個偏轉角度，生成多條規劃路線；基于泊車輔助信息選擇當前條件下最優路徑；基于所述當前條件下的最優路徑，控制車輛進行泊車。解決了用戶泊車困難的問題，達到了在保證安全屏障、不刮蹭周圍車輛的情況下，進行智能的泊車路徑識別最優路徑及遇到障礙物的路徑重新規劃，完全代替用戶完成自動泊車的動作。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域，尤其涉及一種自動泊車路徑規劃方法。

背景技術

現有技術中的泊車系統通常存在泊車過程中車位選擇困難，泊車需要駕駛員在泊車過程中人為進行輔助控制操作，對駕駛員的實際操作具有較高的依賴性，且遇到障礙物無法安全避障且重新規劃路徑的問題。

發明內容

本申請實施例通過提供一種自動泊車路徑規劃方法，解決了用戶泊車困難的問題，達到了在不刮蹭周圍車輛的情況下，進行智能泊車最優路徑識別及遇到障礙物的路徑重新規劃，完全代替用戶完成自動泊車的動作。

本申請實施例提供了一種自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

將車輛行駛至泊車初始位置；所述泊車初始位置與車輛停好位置之間的停車起始夾角位于預設的角度范圍內，且具備前入或倒入所需的距離；

基于所述停車起始夾角和預設的多個偏轉角度，生成多條規劃路線；

基于泊車輔助信息選擇當前條件下最優路徑；

基于所述當前條件下的最優路徑，控制車輛進行泊車。

在一實施例中，所述將車輛行駛至泊車初始位置，包括：

檢測周圍環境并識別空車位；

當識別出空車位時，檢測車輛當前所處位置與車輛停好位置之間的第一夾角是否處于所述預設的角度范圍內，且具備前入或倒入所需的距離；

若是，則以當前所處位置作為所述泊車初始位置。

在一實施例中，若車輛當前所處位置與車輛停好位置之間的第一夾角未處于所述預設的角度范圍內，或不具備前入或倒入所需的距離，則控制車輛繼續行進。

在一實施例中，若所述車輛遇到障礙物，控制車輛根據預設距離前進或者后退遠離所述障礙物，并以遠離所述障礙物之后的位置作為泊車初始位置重新進行路徑規劃，直至所述車輛停入車位。

在一實施例中，所述以遠離所述障礙物之后的位置作為泊車初始位置重新進行路徑規劃包括：以遠離所述障礙物之后的位置作為泊車初始位置重新進行路徑規劃次數超過預設次數，則停止自動泊車操作。

在一實施例中，所述空車位包括：

以車位線示出的垂直車位、水平車位、斜列車位和未明確標示的空置空間中的至少之一。

在一實施例中，所述泊車輔助信息包括：

泊車交互信息、車輛狀態信息以及視覺感知信息中的至少之一。

在一實施例中，所述視覺感知信息包括：

環視攝像頭獲得的信息和超聲波雷達獲得的信息中的至少之一。

為實現上述目的，本申請還提供一種自動泊車路徑規劃系統，其特征在于，所述系統包括：

泊車控制單元：與視覺感知單元、人機交互單元和泊車執行單元通信連接；

視覺感知單元：與泊車控制單元通信連接；

人機交互單元：與泊車執行單元和泊車控制單元通信連接；