[發明專利]自動泊車路徑規劃方法、系統及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010593835.8
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN112141090B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 楊子鈺;李純靈;周翔;曲延羽;周劍銳
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張婷

1.一種自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

將車輛行駛至泊車初始位置；所述泊車初始位置與車輛停好位置之間的停車起始夾角位于預設的角度范圍內，且具備前入或倒入所需的距離；

基于所述停車起始夾角和預設的多個偏轉角度，生成多條規劃路線；

基于泊車輔助信息選擇當前條件下的最優路徑，其中，所述泊車輔助信息包括：泊車交互信息、車輛狀態信息以及視覺感知信息，所述泊車交互信息包括：儀表信息、車機指令信息、鑰匙指令信息和用戶指令信息中的至少之一，所述車輛狀態信息包括：制動狀態信息、轉向狀態信息、車輛驅動系統狀態信息、車輛駐車狀態信息、車輛門鎖信號、電源信號、安全帶信息號、輪速、輪速方向、縱向加速度和橫向加速度中的至少之一；

基于所述當前條件下的最優路徑，控制車輛進行泊車；

若所述車輛遇到障礙物，控制車輛根據預設距離前進或者后退遠離所述障礙物，并以遠離所述障礙物之后的位置作為泊車初始位置重新進行路徑規劃，直至所述車輛停入車位，所述預設距離根據泊車輔助信息進行綜合計算得出。

2.如權利要求1所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述將車輛行駛至泊車初始位置，包括：

檢測周圍環境并識別空車位；

當識別出空車位時，檢測車輛當前所處位置與車輛停好位置之間的第一夾角是否處于所述預設的角度范圍內，且具備前入或倒入所需的距離；

若是，則以當前所處位置作為所述泊車初始位置。

3.如權利要求2所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，若車輛當前所處位置與車輛停好位置之間的第一夾角未處于所述預設的角度范圍內，或不具備前入或倒入所需的距離，則控制車輛繼續行進。

4.如權利要求1所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述以遠離所述障礙物之后的位置作為泊車初始位置重新進行路徑規劃包括：以遠離所述障礙物之后的位置作為泊車初始位置重新進行路徑規劃次數超過預設次數，則停止自動泊車操作。

5.如權利要求2所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述空車位包括：

以車位線示出的垂直車位、水平車位、斜列車位和未明確標示的空置空間中的至少之一。

6.如權利要求1所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述視覺感知信息包括：

環視攝像頭獲得的信息和超聲波雷達獲得的信息中的至少之一。

7.一種自動泊車路徑規劃系統，其特征在于，所述系統包括：

泊車控制單元：與視覺感知單元、人機交互單元和泊車執行單元通信連接；

視覺感知單元：與泊車控制單元通信連接；

人機交互單元：與泊車執行單元和泊車控制單元通信連接；

泊車執行單元：與人機交互單元和泊車控制單元通信連接；

其中，泊車控制單元被配置為：將車輛行駛至泊車初始位置；所述泊車初始位置與車輛停好位置之間的停車起始夾角位于預設的角度范圍內，且具備前入或倒入所需的距離；基于所述停車起始夾角和預設的多個偏轉角度，生成多條規劃路線；基于泊車輔助信息選擇當前條件下最優路徑；并將最優路徑信息發送給泊車執行單元；

視覺感知單元被配置為：獲取視覺感知信息，并將所述視覺感知信息發送給泊車控制單元；

人機交互單元被配置為：獲取泊車交互信息，并將所述泊車交互信息發送給泊車控制單元，其中，所述泊車交互信息包括：儀表信息、車機指令信息、鑰匙指令信息和用戶指令信息中的至少之一；

泊車執行單元被配置為：獲取車輛狀態信息，并將所述車輛狀態信息發送給泊車控制單元；將所述車輛行進至泊車初始位置；接收所述泊車控制單元的所述最優路徑信息，并控制車輛執行泊車操作；當所述車輛遇到障礙物，控制車輛根據預設距離前進或者后退遠離所述障礙物，其中，所述車輛狀態信息包括：制動狀態信息、轉向狀態信息、車輛驅動系統狀態信息、車輛駐車狀態信息、車輛門鎖信號、電源信號、安全帶信息號、輪速、輪速方向、縱向加速度和橫向加速度中的至少之一，所述預設距離根據泊車輔助信息進行綜合計算得出。

8.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有自動泊車路徑規劃程序，所述自動泊車路徑規劃程序被處理器執行時實現權利要求1-6任一所述的方法。