[發明專利]速度確定方法、裝置、設備和計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010593107.7
• 申請日: 2020-06-26
• 公開（公告）號: CN111753374B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 錢凌峰;龍品辛;張良俊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/17;G06F30/20;G06F17/12;G06F17/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種速度確定方法，應用于挖掘機，包括：

根據第一被控目標的被控點的實際位置和所述第一被控目標的被控點的預設軌跡，確定第一被控目標的被控點的預期速度方向，所述第一被控目標為多個具有運動學關系的被控目標中的一個；其中，所述被控目標包括挖掘機的鏟斗、動臂、斗桿和回轉支撐，所述預設軌跡為一條預先生成的第一被控目標可以執行的軌跡；所述第一被控目標的被控點的實際位置為進行超前補償的位置；確定所述第一被控目標的被控點的實際位置的步驟，包括：計算獲得各被控目標的虛擬角度；根據所述虛擬角度，通過運動學關系，計算得到所述第一被控目標的被控點的實際位置；

根據第一被控目標的被控點的預期速度方向，以及多個被控目標的速度之間的運動學關系，確定所述多個被控目標中的各被控目標的目標速度；

根據各被控目標的目標速度確定對各被控目標的控制參數，利用控制參數對各被控目標進行控制，所述控制參數為用來使得所述被控目標在預設時刻處于所述第一被控目標的被控點的預設軌跡上的對應位置；

其中，根據第一被控目標的被控點的實際位置和所述第一被控目標的被控點的預設軌跡，確定第一被控目標的被控點的預期速度方向，包括：

確定所述第一被控目標的被控點的預設軌跡上與所述第一被控目標的被控點的實際位置最接近的鄰點，所述實際位置為所述第一被控目標的被控點的實際軌跡上的點；

確定所述第一被控目標的被控點的預設軌跡上與所述鄰點之間的距離為設定距離值的目標點；

將所述第一被控目標的被控點的實際位置到所述目標點的向量的方向作為所述第一被控目標的被控點的預期速度方向；

所述第一被控目標為鏟斗，所述根據第一被控目標的被控點的預期速度方向，以及多個被控目標的速度之間的運動學關系，確定所述多個被控目標中的各被控目標的目標速度，包括：

采用如下公式構建鏟斗、動臂、斗桿和回轉支撐之間的運動學關系：

其中，為雅克比矩陣，ω1、ω2、ω3、ω4分別表示回轉支撐、動臂、斗桿和鏟斗的角速度，[a,b,c]^T表示預期速度方向，k表示[a,b,c]^T與[ω1ω2ω3ω4]^T之間的線性關系；

在所述回轉支撐處于靜止狀態時，將第一被控目標的角速度設定為第一角速度值，利用所述鏟斗、動臂、斗桿和回轉支撐之間的運動學關系，以及所述第一角速度值，確定動臂和斗桿的目標角速度；

在所述回轉支撐運動的情況下，將回轉支撐的角速度設定為第二角速度值，利用所述鏟斗、動臂、斗桿和回轉支撐之間的運動學關系，以及所述第二角速度值，確定鏟斗、動臂和斗桿的目標角速度。

2.根據權利要求1所述的方法，在所述回轉支撐靜止的情況下，所述第一被控目標的被控點為鏟斗的末端；

確定所述第一被控目標的被控點的預設軌跡上與所述鄰點之間的距離為設定距離值的目標點，包括：

根據所述鏟斗的實際角速度，確定所述設定距離值；

確定在所述第一被控目標的被控點的預設軌跡上、所述鄰點運動方向前方相距設定距離值的點為所述目標點；

其中，根據所述鏟斗的末端的實際角速度，確定所述設定距離值的步驟，包括：

根據公式L＝W_bucket×k+，確定所述設定距離值；

其中，L為所述設定距離值，W_bucket為所述鏟斗的實際角速度，k和b用于調整W和L的線性關系。

3.根據權利要求1所述的方法，在所述回轉支撐運動的情況下，所述第一被控目標為所述鏟斗；

確定所述第一被控目標的被控點的預設軌跡上與所述鄰點之間的距離為設定距離值的目標點，包括：

根據所述回轉支撐的實際角速度，確定所述設定距離值；

將鏟斗、動臂和斗桿所在的平面旋轉所述設定距離值之后，與所述第一被控目標的被控點的預設軌跡的交點作為所述目標點；

其中，根據所述回轉支撐的實際角速度，確定所述設定距離值的步驟，包括：

根據公式θ＝w_swing×k1+b1，確定出挖掘機動臂、斗桿和鏟斗組成平面的旋轉角度θ；

其中，w_swing為所述回轉支撐的實際角速度，k1、b1用于調整w_swing和θ的線性關系，所述設定距離值為所述平面旋轉角度θ。