[發(fā)明專利]速度確定方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010593107.7
• 申請日: 2020-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN111753374B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢凌峰;龍品辛;張良俊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/15
• 分類號(hào): G06F30/15;G06F30/17;G06F30/20;G06F17/12;G06F17/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項(xiàng)京

本申請公開了一種速度確定方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。本申請可應(yīng)用于人工智能領(lǐng)域，尤其是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的實(shí)際位置和第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)設(shè)軌跡，確定第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向；所述第一被控目標(biāo)為多個(gè)具有運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系的被控目標(biāo)中的一個(gè)；根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向，以及所述運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，確定所述多個(gè)被控目標(biāo)中的至少一個(gè)被控目標(biāo)的目標(biāo)速度。本申請實(shí)施例能夠提高速度計(jì)算的精確度，為后續(xù)確定更為準(zhǔn)確的設(shè)備控制參數(shù)提供了基礎(chǔ)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及人工智能領(lǐng)域，尤其是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種速度確定方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

挖掘機(jī)，又稱挖土機(jī)，是用顫抖挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車輛或卸至堆料場的土方機(jī)械。隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，挖掘機(jī)也可以實(shí)現(xiàn)無人操作。因?yàn)橥诰驒C(jī)人才緊缺，挖掘機(jī)作業(yè)環(huán)境惡劣，無人挖掘機(jī)成為了研究熱點(diǎn)。無人挖掘機(jī)在實(shí)現(xiàn)過程中面臨的一項(xiàng)挑戰(zhàn)是：鏟斗的末端的軌跡跟隨要做到既達(dá)到人類駕駛員的速度又媲美人類駕駛員的控制精度。因此，需要對(duì)挖掘機(jī)進(jìn)行比較精準(zhǔn)的控制。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)于相關(guān)技術(shù)中至少一個(gè)問題，本申請實(shí)施例提供一種速度確定方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

本公開的一方面，提供了一種速度確定方法，包括：

根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的實(shí)際位置和第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)設(shè)軌跡，確定第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向；被控目標(biāo)為多個(gè)具有運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系的被控目標(biāo)中的一個(gè)；

根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向，以及運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，確定多個(gè)被控目標(biāo)中的至少一個(gè)被控目標(biāo)的目標(biāo)速度。

本公開的另一方面，提供了一種速度確定裝置，包括：

預(yù)期速度模塊，用于根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的實(shí)際位置和第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)設(shè)軌跡，確定第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向；被控目標(biāo)為多個(gè)具有運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系的被控目標(biāo)中的一個(gè)；

目標(biāo)速度模塊，用于根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向，以及運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，確定多個(gè)被控目標(biāo)中的至少一個(gè)被控目標(biāo)的目標(biāo)速度。

本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本申請任意實(shí)施例所提供的方法。

本公開的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本申請任意實(shí)施例所提供的方法。

本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

上述申請中的一個(gè)實(shí)施例因?yàn)椴捎酶鶕?jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的實(shí)際位置和第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)設(shè)軌跡，確定第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向，然后根據(jù)第一被控目標(biāo)的被控點(diǎn)的預(yù)期速度方向確定至少一個(gè)被控目標(biāo)的目標(biāo)速度的技術(shù)手段，所以克服了具有運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系的被控目標(biāo)控制精度難以提高的技術(shù)問題，進(jìn)而達(dá)到提高控制精度和設(shè)備作業(yè)效率技術(shù)效果。

上述可選方式所具有的其他效果將在下文中結(jié)合具體實(shí)施例加以說明。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本申請的限定。其中：

圖1是根據(jù)本申請一實(shí)施例的速度確定方法的示意圖；

圖2是根據(jù)本申請另一實(shí)施例的挖掘機(jī)的示意圖；