[發明專利]導航地圖路網生成方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010592417.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111829536B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 羅立;鮑世強;陳磊;李熠
• 申請（專利權）人: 北京五一視界數字孿生科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賀曉蕾

本公開涉及一種導航地圖路網生成方法、裝置、存儲介質及電子設備，該方法通過高精度地圖獲取目標區域內多條目標道路的參考線；根據每條目標道路的參考線確定該目標道路的導航道路線，該導航道路線用于在導航地圖中表征目標道路；根據目標區域內每條目標道路對應的導航道路線確定目標區域內的至少一個道路交叉點；根據導航道路線和道路交叉點生成目標區域對應的導航地圖路網。由于高精度地圖中參考線的精度能夠達到分米級，因此，能夠有效提升導航地圖路網的精確度，也能夠避免導航地圖路網生成過程對GPS信號的依賴性，從而能夠提高生成導航地圖路網的可靠性。

技術領域

本公開涉及導航地圖領域，具體地，涉及一種導航地圖路網生成方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

在無人駕駛車輛仿真環境下，通常當無人駕駛車輛漫游于仿真道路中時，需要在仿真界面上顯示導航地圖路網，該導航地圖路網需要展示一定范圍內的每條道路的走向，以及道路與道路之間的交叉口，用于從整體上展示當前車輛位置和航向。

目前的導航地圖路網大都是通過GPS(Global Positioning System，全球定位系統)實時測量道路信息，再根據測量的道路信息繪制導航地圖路網，這樣繪制得到的導航地圖路網的完整性和地圖路網質量受GPS信號強度的影響較大，甚至在GPS信號較弱，或者沒有GPS信號的區域，會存在導航地圖路網生成困難的問題。

發明內容

本公開的目的是提供一種導航地圖路網生成方法、裝置、存儲介質及電子設備。

為了實現上述目的，本公開第一方面提供一種導航地圖路網生成方法，所述方法包括：

通過高精度地圖獲取目標區域內多條目標道路的參考線；

根據每條所述目標道路的所述參考線確定該目標道路的導航道路線，所述導航道路線用于在導航地圖中表征所述目標道路；

根據所述目標區域內每條所述目標道路對應的所述導航道路線確定所述目標區域內的至少一個道路交叉點；

根據所述導航道路線和所述道路交叉點生成所述目標區域對應的導航地圖路網。

可選地，所述根據每條所述目標道路的所述參考線確定該目標道路的導航道路線，包括：

在確定所述目標道路為包括中間隔離帶的第一道路時，將所述中間隔離帶兩側道路對應參考線的中心線確定為所述第一道路的所述導航道路線；

在確定所述目標道路為所述第一道路時，獲取所述第一單向通行道路對應的第一參考線與所述第二單向通行道路對應的第二參考線的中心線，將所述中心線確定為所述第一道路的所述導航道路線；

在確定所述目標道路為非所述第一道路時，將所述目標道路的所述參考線確定為所述目標道路的所述導航道路線。

可選地，所述根據所述目標區域內每條所述目標道路對應的所述導航道路線確定所述目標區域內的至少一個道路交叉點，包括：

獲取所述目標區域內每個交叉口對應的多條目標參與道路；

獲取任意兩條所述目標參與道路對應的所述導航道路線的交點；

將每個所述交點作為一個所述待定交叉點，以得到每個所述交叉口對應的至少一個所述待定交叉點；

從每個所述交叉口對應的至少一個所述待定交叉點中確定該交叉口對應的所述道路交叉點。

可選地，所述獲取所述目標區域內每個交叉口對應的多條目標參與道路，包括：

獲取所述目標區域內每個所述交叉口對應的參與道路；

獲取每條所述參與道路的通行方向，所述通行方向包括駛入交叉口方向和駛出交叉口方向；