[發明專利]導航地圖路網生成方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010592417.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111829536B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 羅立;鮑世強;陳磊;李熠
• 申請（專利權）人: 北京五一視界數字孿生科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賀曉蕾

1.一種導航地圖路網生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標區域內多條目標道路的參考線；

根據每條所述目標道路的所述參考線確定該目標道路的導航道路線，所述導航道路線用于在導航地圖中表征所述目標道路；

根據所述目標區域內每條所述目標道路對應的所述導航道路線確定所述目標區域內的至少一個道路交叉點；

根據所述導航道路線和所述道路交叉點生成所述目標區域對應的導航地圖路網；

所述根據所述目標區域內每條所述目標道路對應的所述導航道路線確定所述目標區域內的至少一個道路交叉點，包括：

獲取所述目標區域內每個交叉口對應的多條目標參與道路；

獲取任意兩條所述目標參與道路對應的所述導航道路線的交點；

將每個所述交點作為一個待定交叉點，以得到每個所述交叉口對應的至少一個所述待定交叉點；

從每個所述交叉口對應的至少一個所述待定交叉點中確定該交叉口對應的所述道路交叉點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每條所述目標道路的所述參考線確定該目標道路的導航道路線，包括：

在確定所述目標道路為包括中間隔離帶的第一道路時，將所述中間隔離帶兩側道路對應參考線的中心線確定為所述第一道路的所述導航道路線；

在確定所述目標道路為非所述第一道路時，將所述目標道路的所述參考線確定為所述目標道路的所述導航道路線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標區域內每個交叉口對應的多條目標參與道路，包括：

獲取所述目標區域內每個所述交叉口對應的參與道路；

獲取每條所述參與道路的通行方向，所述通行方向包括駛入交叉口方向和駛出交叉口方向；

將所述通行方向為所述駛入交叉口方向的參與道路確定為所述目標參與道路。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取任意兩條所述目標參與道路對應的所述導航道路線的交點，包括：

獲取任意兩條所述導航道路線中第一導航道路線的第一擬合參數和第二導航道路線的第二擬合參數；

根據所述第一擬合參數和所述第二擬合參數通過預設算法擬合出所述第一導航道路線與所述第二導航道路線之間的第一曲線；

獲取所述第一曲線的中點，并將所述中點確定為所述第一導航道路線和所述第二導航道路線對應的所述交點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從每個所述交叉口對應的至少一個所述待定交叉點中確定該交叉口對應的所述道路交叉點包括：

分別獲取該交叉口對應的至少一個所述待定交叉點中的每個所述待定交叉點至每條所述目標參與道路對應的所述導航道路線的距離和；

將至少一個所述距離和中最小的所述距離和對應的所述待定交叉點確定為該交叉口對應的所述道路交叉點。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述導航道路線和所述道路交叉點生成所述目標區域對應的導航地圖路網，包括：

將所述目標區域內每個交叉口的目標參考道路對應的所述導航道路線擬合至該交叉口對應的所述道路交叉點，以生成所述目標區域對應的所述導航地圖路網。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述目標區域內每個交叉口的目標參考道路對應的所述導航道路線擬合至該交叉口對應的所述道路交叉點，包括：

獲取每個所述道路交叉點處的第一目標擬合參數；

獲取每個所述交叉口的所述目標參考道路對應的所述導航道路線中除第一目標導航道路線與第二目標導航道路線之外的其他導航道路線的第二目標擬合參數；

根據每個所述交叉口的所述第一目標擬合參數和所述第二目標擬合參數將所述其他導航道路線擬合至該交叉口對應的所述道路交叉點。