[發明專利]一種制動等級的評估方法、裝置、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 202010591890.3
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111796286B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 彭曉宇
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種制動等級的評估方法、裝置、車輛和存儲介質。其中，該方法包括：通過前視攝像頭和毫米波雷達共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標；基于所述車輛當前的行駛場景特征，從所述障礙物目標中篩選對應的參考目標；根據所述參考目標的目標屬性和識別類型，評估所述車輛當前的制動等級。本發明實施例提供的技術方案，實現車輛制動等級的準確評估，避免僅在不同的安全行駛距離下設定不同的制動等級時存在的制動片面性，后續可以在車輛當前的制動等級下執行準確的制動操作，提高車輛在行駛過程中的制動準確性，避免車輛在行駛過程中發生碰撞，從而確保車輛在行駛過程中的安全性。

技術領域

本發明實施例涉及車輛制動控制技術領域，尤其涉及一種制動等級的評估方法、裝置、車輛和存儲介質。

背景技術

為了保證車輛在行駛過程中的安全性，通常需要實時檢測車輛行駛前方存在的其他車輛或障礙物進行避讓，同時在車輛無法成功避讓時，及時控制車輛進行制動，以避免車輛與其他車輛或障礙物發生碰撞；因此，對于車輛行駛的制動控制技術的推廣已經變得尤為重要。

目前，通常會采用車輛上配置的毫米波雷達或者攝像頭來檢測車輛行駛前方的其他車輛或者障礙物的速度和距離等信息，此時當探測距離小于某個安全行駛距離時，控制車輛執行該安全行駛距離對應的制動等級下的制動以避免碰撞事故的發生。

但是，僅僅在不同的安全行駛距離下設定不同的制動等級，沒有考慮到采用單一的毫米波雷達或者攝像頭檢測前方車輛或障礙物時存在的誤檢測或漏檢測的情況，從而對于車輛在行駛過程中的制動準確性和安全性造成一定的影響。

發明內容

本發明實施例提供了一種制動等級的評估方法、裝置、車輛和存儲介質，在保證車輛行駛過程中準確識別障礙物目標的基礎上，實現車輛制動等級的準確評估，提高車輛在行駛過程中的制動準確性和安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種制動等級的評估方法，該方法包括：

通過前視攝像頭和毫米波雷達共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標；

基于所述車輛當前的行駛場景特征，從所述障礙物目標中篩選對應的參考目標；

根據所述參考目標的目標屬性和識別類型，評估所述車輛當前的制動等級。

第二方面，本發明實施例提供了一種制動等級的評估裝置，該裝置包括：

障礙物識別模塊，用于通過前視攝像頭和毫米波雷達共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標；

參考目標篩選模塊，用于基于所述車輛當前的行駛場景特征，從所述障礙物目標中篩選對應的參考目標；

制動等級評估模塊，用于根據所述參考目標的目標屬性和識別類型，評估所述車輛當前的制動等級。

第三方面，本發明實施例提供了一種車輛，該車輛包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

前視攝像頭和毫米波雷達，用于共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本發明任意實施例所述的制動等級的評估方法。

第四方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本發明任意實施例所述的制動等級的評估方法。