[發(fā)明專利]一種制動等級的評估方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111796286B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭曉宇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種制動等級的評估方法，其特征在于，包括：

通過前視攝像頭和毫米波雷達共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標；

基于所述車輛當(dāng)前的行駛場景特征，從所述障礙物目標中篩選對應(yīng)的參考目標；

根據(jù)所述參考目標的目標屬性和識別類型，以及前視 攝像頭和毫米波雷達檢測障礙物目標時存在的檢測優(yōu)缺點，分析所述障礙物目標在所屬的目標類別下的識別置信度，評估所述車輛當(dāng)前的制動等級；

其中，所述通過前視攝像頭和毫米波雷達共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標，包括：

通過所述前視攝像頭識別處于車輛行駛前方的第一初始目標，并通過所述毫米波雷達識別處于車輛行駛前方的第二初始目標；

對所述第一初始目標和所述第二初始目標執(zhí)行目標關(guān)聯(lián)操作，得到對應(yīng)的已關(guān)聯(lián)目標和未關(guān)聯(lián)目標，作為處于車輛行駛前方的障礙物目標；

在得到對應(yīng)的已關(guān)聯(lián)目標和未關(guān)聯(lián)目標之后，還包括：

根據(jù)所述已關(guān)聯(lián)目標面向所述前視攝像頭的第一目標位置和第一測距誤差以及面向所述毫米波雷達的第二目標位置和第二測距誤差，確定所述已關(guān)聯(lián)目標的融合位置；

根據(jù)所述已關(guān)聯(lián)目標面向所述前視攝像頭的第一目標速度和第一測速誤差以及面向所述毫米波雷達的第二目標速度和第二測速誤差，確定所述已關(guān)聯(lián)目標的融合速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一初始目標和所述第二初始目標執(zhí)行目標關(guān)聯(lián)操作，得到對應(yīng)的已關(guān)聯(lián)目標和未關(guān)聯(lián)目標，包括：

在每一第一初始目標的搜索鄰域內(nèi)，查找與該第一初始目標的目標速度相關(guān)聯(lián)的第二初始目標，得到對應(yīng)的關(guān)聯(lián)目標對；或者，

在每一第二初始目標的搜索鄰域內(nèi)，查找與該第二初始目標的目標速度相關(guān)聯(lián)的第一初始目標，得到對應(yīng)的關(guān)聯(lián)目標對；

根據(jù)所述關(guān)聯(lián)目標對的目標距離進行目標過濾后，得到對應(yīng)的已關(guān)聯(lián)目標，并將所述第一初始目標和所述第二初始目標中的關(guān)聯(lián)剩余目標，作為對應(yīng)的未關(guān)聯(lián)目標。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在得到對應(yīng)的已關(guān)聯(lián)目標和未關(guān)聯(lián)目標，作為處于車輛行駛前方的障礙物目標之后，還包括：

根據(jù)所述障礙物目標的關(guān)聯(lián)情況，確定所述障礙物目標的目標屬性和識別類型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛當(dāng)前的行駛場景特征，從所述障礙物目標中篩選對應(yīng)的參考目標，包括：

確定面向所述車輛當(dāng)前的行駛場景特征預(yù)先設(shè)定的目標篩選規(guī)則；

采用所述目標篩選規(guī)則從所述障礙物目標中篩選對應(yīng)的參考目標。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，在評估所述車輛當(dāng)前的制動等級之后，還包括：

如果所述車輛當(dāng)前存在制動需求，則控制所述車輛執(zhí)行在所述車輛當(dāng)前的制動等級下的制動操作。

6.一種制動等級的評估裝置，其特征在于，包括：

障礙物識別模塊，用于通過前視攝像頭和毫米波雷達共同識別處于車輛行駛前方的障礙物目標；

障礙物識別模塊，具體用于：

通過所述前視攝像頭識別處于車輛行駛前方的第一初始目標，并通過所述毫米波雷達識別處于車輛行駛前方的第二初始目標；

對所述第一初始目標和所述第二初始目標執(zhí)行目標關(guān)聯(lián)操作，得到對應(yīng)的已關(guān)聯(lián)目標和未關(guān)聯(lián)目標，作為處于車輛行駛前方的障礙物目標；

參考目標篩選模塊，用于基于所述車輛當(dāng)前的行駛場景特征，從所述障礙物目標中篩選對應(yīng)的參考目標；

制動等級評估模塊，用于根據(jù)所述參考目標的目標屬性和識別類型，以及前視 攝像頭和毫米波雷達檢測障礙物目標時存在的檢測優(yōu)缺點，分析所述障礙物目標在所屬的目標類別下的識別置信度，評估所述車輛當(dāng)前的制動等級；

融合位置確定模塊，根據(jù)所述已關(guān)聯(lián)目標面向所述前視攝像頭的第一目標位置和第一測距誤差以及面向所述毫米波雷達的第二目標位置和第二測距誤差，確定所述已關(guān)聯(lián)目標的融合位置；

融合速度確定模塊，根據(jù)所述已關(guān)聯(lián)目標面向所述前視攝像頭的第一目標速度和第一測速誤差以及面向所述毫米波雷達的第二目標速度和第二測速誤差，確定所述已關(guān)聯(lián)目標的融合速度。