[發明專利]面向L2級自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202010591867.4
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111717198B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 宇文超
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/04;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種面向L2級自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質。該方法包括：通過攝像頭獲取目標車輛行駛前方的路況信息和障礙物信息；根據路況信息在目標車輛的當前行駛車道中確定至少兩條待行駛軌跡線；在根據障礙物信息確定目標車輛的當前行駛車道與目標避讓物相鄰時，在至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，并控制目標車輛按照目標行駛軌跡線自動駕駛，以增大目標車輛與目標避讓物的橫向距離；其中，所述橫向為與所述目標車輛的行駛方向垂直的方向。上述技術方案，實現了對面向L2級自動駕駛的主動車道保持功能的優化，提高了面向L2級自動駕駛的人機共駕性能。

技術領域

本發明實施例涉及輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種面向L2級自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質。

背景技術

NHTSA(美國高速公路安全管理局)和SAE(國際自動工程協會)將自動駕駛分為L0級-L5級，其中，L2級自動駕駛可以實現車輛對多項功能進行操作，其余少部分功能需要駕駛員來操作。常見的L2級自動駕駛包含的功能有：全速自適應巡航、自動泊車、主動車道保持、自動變道、限速識別等功能。

隨著汽車保有量的不斷增加，交通壓力問題日益上升，且由駕駛員疏忽引發的安全事故也呈不斷上升趨勢。LKA(Lane Keeping Assist，車道保持輔助)功能在監控到駕駛員無意識偏離車道的情況下，控制車輛反方向施加控制力矩給EPS(Electric PowerSteering，電子助力轉向)控制模塊，使車輛回到車道中心線附近，以避免由于駕駛員的疏忽而導致側碰等危險事故發生。雖然該功能在一定程度上能夠糾正車輛回到車道中心線，但是，反向作用力矩可能無法保持車輛穩定行駛在車道線內，進而使車輛出現“打乒乓球”的振蕩姿態，嚴重情況下存在翻車風險。安全性能稍好的LCA(Lane Centering Assist，車道居中輔助)功能隨之應運而生，該功能根據識別到的車道線位置信息以及車輛的實時位置，計算車輛中心線與車道中心線之間的橫向偏移量，并采取合適的控制方法將車輛穩定在車道中心線附近。

然而，LKA功能和LCA功能的實現并不能完全達到駕駛員對輔助駕駛功能的心理預期，尤其是在行駛車道旁側出現大型載貨汽車或者護欄等情況下，一味地車道保持還可能使駕駛員處于險境。

發明內容

本發明實施例提供一種面向L2級自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質，以對面向L2級自動駕駛的主動車道保持功能進行優化，提高面向L2級自動駕駛的人機共駕性能。

第一方面，本發明實施例提供了一種面向L2級自動駕駛的控制方法，包括：

通過攝像頭獲取目標車輛行駛前方的路況信息和障礙物信息；

根據所述路況信息在所述目標車輛的當前行駛車道中確定至少兩條待行駛軌跡線；

在根據所述障礙物信息確定所述目標車輛的當前行駛車道與目標避讓物相鄰時，在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，并控制所述目標車輛按照所述目標行駛軌跡線自動駕駛，以增大所述目標車輛與所述目標避讓物的橫向距離；其中，所述橫向為與所述目標車輛的行駛方向垂直的方向。

第二方面，本發明實施例還提供了一種面向L2級自動駕駛的控制裝置，包括：

車道信息獲取模塊，設置為通過攝像頭獲取目標車輛行駛前方的路況信息和障礙物信息；

車道待行駛軌跡線確定模塊，設置為根據所述路況信息在所述目標車輛的當前行駛車道中確定至少兩條待行駛軌跡線；

車道行駛軌跡線切換模塊，設置為在根據所述障礙物信息確定所述目標車輛的當前行駛車道與目標避讓物相鄰時，在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，并控制所述目標車輛按照所述目標行駛軌跡線自動駕駛，以增大所述目標車輛與所述目標避讓物的橫向距離；其中，所述橫向為與所述目標車輛的行駛方向垂直的方向。