[發明專利]面向L2級自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質有效
| 申請號： | 202010591867.4 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111717198B | 公開（公告）日： | 2021-07-30 |
| 發明（設計）人： | 宇文超 | 申請（專利權）人： | 中國第一汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/09 | 分類號： | B60W30/09;B60W30/095;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/04;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省長*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 面向 l2 自動 駕駛 控制 方法 裝置 設備 介質 | ||
1.一種面向L2級自動駕駛的控制方法，其特征在于，包括：
通過攝像頭獲取目標車輛行駛前方的路況信息和障礙物信息；
根據所述路況信息在所述目標車輛的當前行駛車道中確定至少兩條待行駛軌跡線；
在根據所述障礙物信息確定所述目標車輛的當前行駛車道與目標避讓物相鄰時，在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，并控制所述目標車輛按照所述目標行駛軌跡線自動駕駛，以增大所述目標車輛與所述目標避讓物的橫向距離；其中，所述橫向為與所述目標車輛的行駛方向垂直的方向；
其中，在根據所述障礙物信息確定所述目標車輛的當前行駛車道與目標避讓物相鄰時，如果檢測到所述目標車輛的駕駛員觸發的駕駛干預事件，且所述駕駛干預事件使所述目標車輛離開當前車道保持邊界，則獲取所述駕駛員的當前時刻駕駛干預因子；其中，所述駕駛干預因子用于指示所述駕駛員對所述L2級自動駕駛的懷疑度；
在所述當前時刻駕駛干預因子大于第一設定因子閾值時，在預設范圍內擴大所述目標車輛的車道保持邊界，并根據擴大后的車道保持邊界對所述目標車輛實現車道保持功能。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，包括：
在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取與所述目標避讓物的橫向距離最大的一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，包括：
獲取所述目標避讓物與所述目標車輛的橫向安全臨界距離；
在所述至少兩條待行駛軌跡線中選取一條待行駛軌跡線作為目標行駛軌跡線，所述目標行駛軌跡線與所述目標避讓物的橫向距離大于所述橫向安全臨界距離。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目標車輛按照所述目標行駛軌跡線自動駕駛，包括：
根據所述目標車輛的當前行駛位置以及所述目標車輛與所述目標避讓物相鄰的預估起點位置，確定使所述目標車輛行駛至所述目標行駛軌跡線的預瞄點跡；
控制所述目標車輛按照所述預瞄點跡行駛至所述目標行駛軌跡線，并按照所述目標行駛軌跡線自動駕駛。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目標車輛按照所述目標行駛軌跡線自動駕駛之后，還包括：
在確定所述目標車輛沿行駛方向超過所述目標避讓物時，控制所述目標車輛按照所述當前行駛車道的中心線自動駕駛。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在預設范圍內擴大所述目標車輛的車道保持邊界之后，還包括：
實時獲取所述駕駛員的當前時刻駕駛干預因子；
在所述當前時刻駕駛干預因子小于第二設定因子閾值時，在預設范圍內縮小所述目標車輛的車道保持邊界，并根據縮小后的車道保持邊界對所述目標車輛實現車道保持功能。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于中國第一汽車股份有限公司，未經中國第一汽車股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010591867.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種觀光艇
- 下一篇：自動換道避撞控制方法、裝置、車輛及存儲介質
