[發(fā)明專(zhuān)利]一種遠(yuǎn)程駕駛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010591438.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111736604B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉金波;黃海洋;張建;王宇;李春善;侯殿龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種遠(yuǎn)程駕駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車(chē)輛外圍環(huán)境信息和車(chē)輛信息，其中，所述車(chē)輛信息包括：車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑；

根據(jù)所述車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑確定車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息；

將所述車(chē)輛外圍環(huán)境信息、車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息以及車(chē)輛信息發(fā)送至遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備；

接收所述遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備發(fā)送的遠(yuǎn)端控制指令，根據(jù)所述遠(yuǎn)端控制指令進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛；

接收所述遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備發(fā)送的遠(yuǎn)端控制指令，根據(jù)所述遠(yuǎn)端控制指令進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛，包括：

接收所述遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備發(fā)送的遠(yuǎn)端控制指令，對(duì)所述遠(yuǎn)端控制指令進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)安全校驗(yàn)；

若校驗(yàn)結(jié)果為異常，則觸發(fā)應(yīng)急處理機(jī)制；

所述若校驗(yàn)結(jié)果為異常時(shí)，則觸發(fā)應(yīng)急處理機(jī)制，包括：

若校驗(yàn)結(jié)果為異常，則觸發(fā)容錯(cuò)機(jī)制；當(dāng)所述校驗(yàn)結(jié)果為異常情況連續(xù)發(fā)生至少兩個(gè)周期則觸發(fā)應(yīng)急處理機(jī)制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取車(chē)輛外圍環(huán)境信息，包括：

接收環(huán)境采集設(shè)備發(fā)送的車(chē)輛正前視角的視頻圖像、左前視角的視頻圖像和右前視角的視頻圖像；

將所述車(chē)輛正前視角的視頻圖像、左前視角的視頻圖像和右前視角的視頻圖像進(jìn)行拼接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑確定車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息之后，還包括：

將所述預(yù)測(cè)軌跡信息投影到正前視角的視頻圖像中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑確定車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息之后，還包括：

在正前視角的視頻圖像中，添加至少一條線段，并在所述線段對(duì)應(yīng)位置處添加標(biāo)注信息，其中，所述標(biāo)注信息為所述線段與車(chē)頭之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑確定車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息之后，還包括：

將所述預(yù)測(cè)軌跡信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域渲染為設(shè)定顏色；

若所述預(yù)測(cè)軌跡信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域存在目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的圖像，則進(jìn)行提醒。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述車(chē)輛信息發(fā)送至遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備包括：

將所述車(chē)輛信息打印到視頻圖像中。

7.一種遠(yuǎn)程駕駛控制裝置，用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一所述的遠(yuǎn)程駕駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車(chē)輛外圍環(huán)境信息和車(chē)輛信息，其中，所述車(chē)輛信息包括：車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑；

確定模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)輛軸距和車(chē)輛后軸半徑確定車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息；

發(fā)送模塊，用于將所述車(chē)輛外圍環(huán)境信息、車(chē)輛兩側(cè)后輪的預(yù)測(cè)軌跡信息以及車(chē)輛信息發(fā)送至遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備；

接收模塊，用于接收所述遠(yuǎn)程臺(tái)架設(shè)備發(fā)送的遠(yuǎn)端控制指令，根據(jù)所述遠(yuǎn)端控制指令進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛。

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。