[發明專利]一種手術室器械護士機器人

有效

• 申請號: 202010591153.3
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111571562B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李進杰;陳云超;楊向陽
• 申請（專利權）人: 廣西邕城云科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 胡大成

本發明公開了一種手術室器械護士機器人，其摒棄夾持拾取和磁力拾取的傳統拾取方式，機器人執行器與托盤進行直接的接觸，而不與手術器械接觸，能夠避免手術器械的形狀或者材料特殊而無法有效拾取，同時，機器人執行器不與手術器械直接接觸，還能避免手術器械的經常性取放產生機械性損傷。第三臂自由地轉動設置在第二臂的末端，同時設置了避讓回位組件，第三臂和托舉手在觸碰阻力的作用下，也僅僅是發生一定角度的轉動，而不是與之發生剛性硬接觸，隨后，在機器人移動下，碰觸阻力消失后，在避讓回位組件的作用下，第三臂和托舉手還能夠回歸原位，避免機器人受損的同時，也能有效確保醫護人員不受傷害。

技術領域

本發明涉及智能醫療設備技術領域，尤其涉及一種手術室器械護士機器人。

背景技術

器械護士是外科手術中必備的人員之一，承擔著術中向醫生傳遞手術器械的重任，同時也是術中最易受傷和感染的醫護人員。隨著機器人技術的發展，取代器械護士向醫生傳遞手術器械的器械護士機器人應運而生。在手術過程中，器械護士機器人能夠根據醫生的口令或者指令，替代器械護士，完成對手術器械的識別、拾取、傳遞以及回收。

現有的器械護士機器人雖然具有較高的智能性和自動化程度，但還存在以下問題：

一方面，現有的器械護士機器人對手術器械的拾取是夾持拾取或者磁力拾取，由于手術器械的外形和材料各不相同，單一的夾持或者磁力吸附都難以對手術器械進行有效的拾取，且無論是夾持過程還是磁力吸附過程，都可能對手術器械表面造成損傷，影響手術器械的使用。

另一方面，器械護士機器人不能完全達到器械護士的智能水平，在對手術器械的識別、拾取、傳遞以及回收過程中，不可避免的會碰觸器械庫或者醫護人員，不僅會造成醫護人員受傷，還可能會對手術器械以及器械庫等造成機械損傷。

發明內容

針對上述技術中存在的不足之處，本發明提供了一種手術室器械護士機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

技術方案1：一種手術室器械護士機器人，包括：

行走機構，行走機構安裝在基座的下部；

器械庫，器械庫內存儲有不同種類的手術器械，同一種類的一個或多個手術器械以托盤為承載體，存儲于器械庫內；

機器人執行器，機器人執行器安裝在位置調整組件上，位置調整組件安裝在基座上，通過位置調整組件的粗調和自身的細調進行托盤的存取；

指令輸入響應單元，用于接收手術器械需求指令，并對需求指令進行響應信號的發出；

控制計算機，控制計算機與指令輸入響應單元通信連接，根據響應信號發出控制指令；

控制指令包括利用位置調整組件對機器人執行器進行位置粗調，機器人執行器自身位置細調，承載需求手術器械托盤的取出、傳遞和放回。

技術方案2：根據技術方案1的手術室器械護士機器人，行走機構包括安裝于基座下部四角處的萬向輪以及安裝于基座下部兩側的兩個主動輪，兩個主動輪分別經由不同的驅動電機驅動，兩個驅動電機均與控制計算機通信連接。

技術方案3：根據技術方案2的手術室器械護士機器人，其中，萬向輪通過萬向輪支架安裝在基座的下部，主動輪通過主動輪支架安裝在基座的下部兩側。

技術方案4：根據技術方案3的手術室器械護士機器人，其中，四個萬向輪上各自安裝有一個循跡傳感器和一個距離傳感器，循跡傳感器和距離傳感器均與控制計算機通信連接。

技術方案5：根據技術方案1的手術室器械護士機器人，器械庫通過連接件可拆卸安裝于基座上部設置的立柱上；器械庫包括支撐板，支撐板的一側成型有與連接件插接的第一插塊，另一側固定有多個托盤支撐架，托盤被支撐存儲于托盤支撐架上。