[發(fā)明專利]一種手術(shù)室器械護士機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010591153.3
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111571562B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李進杰;陳云超;楊向陽
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西邕城云科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京中索知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11640
• 代理人: 胡大成

1.一種手術(shù)室器械護士機器人，其特征在于，包括：

行走機構(gòu)(10)，所述行走機構(gòu)(10)安裝在基座(11)的下部；

器械庫(4)，所述器械庫(4)內(nèi)存儲有不同種類的手術(shù)器械，同一種類的一個或多個手術(shù)器械以托盤(40)為承載體，存儲于所述器械庫(4)內(nèi)；

機器人執(zhí)行器，所述機器人執(zhí)行器安裝在位置調(diào)整組件(2)上，所述位置調(diào)整組件(2)安裝在所述基座(11)上，通過位置調(diào)整組件(2)的粗調(diào)和自身的細調(diào)進行所述托盤的存取；

指令輸入響應(yīng)單元，用于接收手術(shù)器械需求指令，并對所述需求指令進行響應(yīng)信號的發(fā)出；

控制計算機(6)，所述控制計算機(6)與所述指令輸入響應(yīng)單元通信連接，根據(jù)所述響應(yīng)信號發(fā)出控制指令；

所述控制指令包括利用位置調(diào)整組件(2)對所述機器人執(zhí)行器進行位置粗調(diào)，機器人執(zhí)行器自身位置細調(diào)，承載需求手術(shù)器械托盤的取出、傳遞和放回；

所述器械庫(4)通過連接件(5)可拆卸安裝于所述基座(11)上部設(shè)置的立柱(12)上；所述器械庫(4)包括支撐板(41)，所述支撐板(41)的一側(cè)成型有與所述連接件(5)插接的第一插塊(410)，另一側(cè)固定有多個托盤支撐架(42)，所述托盤(40)被支撐存儲于所述托盤支撐架(42)上；

所述托盤支撐架(42)包括相對設(shè)置且結(jié)構(gòu)相同的第一L型托梁(421)和第二L型托梁(422)，所述第一L型托梁(421)和所述第二L型托梁(422)均包括相互垂直的橫板和豎板，兩個所述橫板對所述托盤(40)形成托舉，兩個所述豎板對所述托盤(40)進行側(cè)向限位；兩個所述橫板之間、兩個所述托盤支撐架(42)之間具有允許所述機器人執(zhí)行器動作的空間；

所述橫板的外端部設(shè)置有朝上突出的限位塊(423)，所述橫板的中部設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述控制計算機(6)通信連接；所述托盤(40) 被所述限位塊(423)限位的側(cè)邊設(shè)置有識別標(biāo)簽，所述識別標(biāo)簽與所述托盤(40)內(nèi)存儲的手術(shù)器械的種類和數(shù)量相關(guān)聯(lián)，且關(guān)聯(lián)信息存儲于所述控制計算機(6)內(nèi)；所述機器人執(zhí)行器的前端設(shè)置有對所述識別標(biāo)簽進行識別的感應(yīng)器，所述感應(yīng)器與所述控制計算機(6)通信連接；

所述機器人執(zhí)行器包括多自由度臂(7)以及連接在多自由度臂(7)前部的托舉手(3)；所述托舉手(3)包括山型支撐架(31)，所述山型支撐架(31)固定安裝在所述多自由度臂(7)的端部，包括與所述多自由度臂(7)連接的支撐板、安裝在所述支撐板前端的三個空心筒，所述空心筒內(nèi)部安裝有手指單元(32)；所述多自由度臂(7)包括連接板(70)，所述連接板(70)上轉(zhuǎn)動連接有第一臂(71)，所述第一臂(71)的末端轉(zhuǎn)動連接有第二臂(72)，所述第一臂(71)經(jīng)由第一舵機(700)驅(qū)動，所述第二臂(72)經(jīng)由第二舵機(710)驅(qū)動；所述第二臂(72)的末端通過銷軸轉(zhuǎn)動連接有第三臂(73)，所述第二臂(72)和所述第三臂(73)之間具有避讓回位組件；所述第二臂(72)上圍繞所述銷軸設(shè)置有弧形槽(721)，所述第三臂(73)上設(shè)置有滑桿(731)，所述滑桿(731)可沿著所述弧形槽(721)滑動；所述弧形槽(721)的兩端設(shè)置有觸發(fā)器，所述觸發(fā)器與所述控制計算機(6)通信連接；

指令輸入響應(yīng)單元為語音識別裝置或姿勢識別裝置；語音識別裝置包括耳麥和語音識別軟件，語音識別軟件分析醫(yī)生聲音并捕捉手術(shù)器械名稱，其與控制計算機通信連接；姿勢識別裝置包括攝像頭和圖像分析軟件，攝像頭捕捉醫(yī)生的需求指令姿勢，圖像分析軟件分析姿勢圖像判斷所需要的手術(shù)器械，其與控制計算機通信連接。

2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)室器械護士機器人，其特征在于，所述行走機構(gòu)(10)包括安裝于所述基座(11)下部四角處的萬向輪(101)以及安裝于所述基座(11)下部兩側(cè)的兩個主動輪(102)，兩個主動輪(102)分別經(jīng)由不同的驅(qū)動電機(103)驅(qū)動，兩個所述驅(qū)動電機(103)均與所述控制計算機(6)通信連接；其中，所述萬向輪(101)通過萬向輪支架安裝在所述基座(11)的下部，所述主動輪(102)通過主動輪支架(111)安裝在所述基座(11)的下部兩側(cè)。

3.如權(quán)利要求2所述的手術(shù)室器械護士機器人，其特征在于，其中，四個所述萬向輪(101)上各自安裝有一個循跡傳感器和一個距離傳感器，所述循跡傳感器和所述距離傳感器均與所述控制計算機(6)通信連接。