[發明專利]一種手術室器械護士機器人

有效

• 申請號: 202010591153.3
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111571562B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李進杰;陳云超;楊向陽
• 申請（專利權）人: 廣西邕城云科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 胡大成

1.一種手術室器械護士機器人，其特征在于，包括：

行走機構(10)，所述行走機構(10)安裝在基座(11)的下部；

器械庫(4)，所述器械庫(4)內存儲有不同種類的手術器械，同一種類的一個或多個手術器械以托盤(40)為承載體，存儲于所述器械庫(4)內；

機器人執行器，所述機器人執行器安裝在位置調整組件(2)上，所述位置調整組件(2)安裝在所述基座(11)上，通過位置調整組件(2)的粗調和自身的細調進行所述托盤的存取；

指令輸入響應單元，用于接收手術器械需求指令，并對所述需求指令進行響應信號的發出；

控制計算機(6)，所述控制計算機(6)與所述指令輸入響應單元通信連接，根據所述響應信號發出控制指令；

所述控制指令包括利用位置調整組件(2)對所述機器人執行器進行位置粗調，機器人執行器自身位置細調，承載需求手術器械托盤的取出、傳遞和放回；

所述器械庫(4)通過連接件(5)可拆卸安裝于所述基座(11)上部設置的立柱(12)上；所述器械庫(4)包括支撐板(41)，所述支撐板(41)的一側成型有與所述連接件(5)插接的第一插塊(410)，另一側固定有多個托盤支撐架(42)，所述托盤(40)被支撐存儲于所述托盤支撐架(42)上；

所述托盤支撐架(42)包括相對設置且結構相同的第一L型托梁(421)和第二L型托梁(422)，所述第一L型托梁(421)和所述第二L型托梁(422)均包括相互垂直的橫板和豎板，兩個所述橫板對所述托盤(40)形成托舉，兩個所述豎板對所述托盤(40)進行側向限位；兩個所述橫板之間、兩個所述托盤支撐架(42)之間具有允許所述機器人執行器動作的空間；

所述橫板的外端部設置有朝上突出的限位塊(423)，所述橫板的中部設置有壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述控制計算機(6)通信連接；所述托盤(40) 被所述限位塊(423)限位的側邊設置有識別標簽，所述識別標簽與所述托盤(40)內存儲的手術器械的種類和數量相關聯，且關聯信息存儲于所述控制計算機(6)內；所述機器人執行器的前端設置有對所述識別標簽進行識別的感應器，所述感應器與所述控制計算機(6)通信連接；

所述機器人執行器包括多自由度臂(7)以及連接在多自由度臂(7)前部的托舉手(3)；所述托舉手(3)包括山型支撐架(31)，所述山型支撐架(31)固定安裝在所述多自由度臂(7)的端部，包括與所述多自由度臂(7)連接的支撐板、安裝在所述支撐板前端的三個空心筒，所述空心筒內部安裝有手指單元(32)；所述多自由度臂(7)包括連接板(70)，所述連接板(70)上轉動連接有第一臂(71)，所述第一臂(71)的末端轉動連接有第二臂(72)，所述第一臂(71)經由第一舵機(700)驅動，所述第二臂(72)經由第二舵機(710)驅動；所述第二臂(72)的末端通過銷軸轉動連接有第三臂(73)，所述第二臂(72)和所述第三臂(73)之間具有避讓回位組件；所述第二臂(72)上圍繞所述銷軸設置有弧形槽(721)，所述第三臂(73)上設置有滑桿(731)，所述滑桿(731)可沿著所述弧形槽(721)滑動；所述弧形槽(721)的兩端設置有觸發器，所述觸發器與所述控制計算機(6)通信連接；

指令輸入響應單元為語音識別裝置或姿勢識別裝置；語音識別裝置包括耳麥和語音識別軟件，語音識別軟件分析醫生聲音并捕捉手術器械名稱，其與控制計算機通信連接；姿勢識別裝置包括攝像頭和圖像分析軟件，攝像頭捕捉醫生的需求指令姿勢，圖像分析軟件分析姿勢圖像判斷所需要的手術器械，其與控制計算機通信連接。

2.如權利要求1所述的手術室器械護士機器人，其特征在于，所述行走機構(10)包括安裝于所述基座(11)下部四角處的萬向輪(101)以及安裝于所述基座(11)下部兩側的兩個主動輪(102)，兩個主動輪(102)分別經由不同的驅動電機(103)驅動，兩個所述驅動電機(103)均與所述控制計算機(6)通信連接；其中，所述萬向輪(101)通過萬向輪支架安裝在所述基座(11)的下部，所述主動輪(102)通過主動輪支架(111)安裝在所述基座(11)的下部兩側。

3.如權利要求2所述的手術室器械護士機器人，其特征在于，其中，四個所述萬向輪(101)上各自安裝有一個循跡傳感器和一個距離傳感器，所述循跡傳感器和所述距離傳感器均與所述控制計算機(6)通信連接。