[發明專利]一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法

在審

• 申請號: 202010590783.9
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111665871A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 劉尚柏
• 申請（專利權）人: 廣東賽尼智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 朱親林

本申請涉及視覺對位平臺位移計算技術領域，更具體地說，它涉及一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法，具體步驟為：S1、在三軸對位平臺上設置任一旋轉中心坐標(at，bt)、橫軸電機驅動的任一位移坐標V(Vx，Vy)、其中一縱軸電機驅動的任一位移坐標U(Ux，Uy)以及另一縱軸電機驅動的任一坐標W(Wx，Wy)；S2、視覺對位系統獲取對位平臺上物體的第一目的位置(X,Y,θ)，第二目的位置(X’,Y’,θ’)；S3、三軸對位平臺的三臺電機根據公式所計算出的位移量進而帶動對位平臺上的物體移動。本申請提供一種基礎運算方法，將視覺對位系統獲取的位置轉化為電機的進給量，引入相對值和絕對值的增量概念，實現視覺系統對位，具有提高工作效率的優點。

技術領域

本申請涉及視覺對位平臺位移計算技術領域，更具體地說，它涉及一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法。

背景技術

現有的二維平面內的自動對位平臺主要由三個伺服馬達成四邊形分布組成，當想要補正平臺往某一方向移動一定距離時，需三個伺服電機按照一定的算法公式計算各自移動的距離，以實現平臺的補正。

現有的自動對位平臺上的位移值包括(X,Y,θ)—X-橫軸位移量,Y-縱軸位移量,θ-旋轉位移量(為弧度值)；假設，自動對位平臺的原點坐標值為 (0,0,0)，且需要移動的第一目的位移值為(0，0,1)，第二目的位移值為 (0,0,-1)，該自動對位平臺在算法計算時，采用僅代入絕對坐標值(基于原點坐標值的其他坐標值)的公式進行計算，第一步，代入第一目的位移值，計算位移量，將物體移動至第一目的地；第二步，代入原點位置值為(0,0,0)，將物體移動至原點位置，然后再代入第二目的位置值(0,0,-1)進行計算，才能位移至第二目的位置值位置，否則直接代入第二目的位置值(0,0,-1)，按照原來算法公式計算時會出現位置偏差。因此，這樣的計算方式非常的影響計算效率，從而延緩了自動對位平臺的響應速度，降低了工作效率。

申請內容

針對上述現有技術的不足，本申請的目的是提供一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法，提供一種基礎運算方法，解決視覺對位系統中平臺運動量的控制，將視覺對位系統獲取的位置轉化為電機的進給量，引入相對值與絕對值的增量概念，從而實現視覺系統的對位功能，無需先行回原點位置后再作移動，具有提高工作效率的優點。

本申請的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法，具體步驟為：

S1、在三軸對位平臺上設置任一旋轉中心坐標(at，bt)、橫軸電機驅動的任一位移坐標V(Vx，Vy)、其中一縱軸電機驅動的任一位移坐標U(Ux， Uy)以及另一縱軸電機驅動的任一坐標W(Wx，Wy)；

S2、視覺對位系統獲取對位平臺上物體的第一目的位置(X,Y,θ)，第二目的位置(X’,Y’,θ’)；

S3、三軸對位平臺的三臺電機根據公式：

橫軸位移量：X＝Vx-at-X-X’-(Vx-at)*cos(θ+θ’)+(Vy-bt)*sin (θ+θ’)-(Vx-at-X-(Vx-at)*cos(θ)+(Vy-bt)*sin(θ))

一縱軸位移量：Y1＝Y+Y’+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ+θ’)+(Uy-bt)*cos (θ+θ’)-(Y+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ)+(Uy-bt)*cos(θ))

另一縱軸位移量：Y2＝Wy-bt-Y-Y’-(Wx-at)*sin(θ+θ’)-(Wy-bt) *cos(θ+θ’)-(Wy-bt-Y-(Wx-at)*sin(θ)-(Wy-bt)*cos(θ))

所計算出的位移量進而帶動對位平臺上的物體移動。