[發明專利]一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法

在審

• 申請號: 202010590783.9
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111665871A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 劉尚柏
• 申請（專利權）人: 廣東賽尼智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 朱親林

1.一種基于視覺對位系統的運動平臺位移量算法，其特征是，具體步驟為：

S1、在三軸對位平臺上設置任一旋轉中心坐標(at，bt)；

S2、橫軸電機驅動的任一位移坐標V(Vx，Vy)、其中一縱軸電機驅動的任一位移坐標U(Ux，Uy)以及另一縱軸電機驅動的任一坐標W(Wx，Wy)；

S3、視覺對位系統獲取對位平臺上物體的第一目的位置(X,Y,θ)，第二目的位置(X’,Y’,θ’)；

S3、三軸對位平臺的三臺電機根據公式：

橫軸位移量：X＝Vx-at-X-X’-(Vx-at)*cos(θ+θ’)+(Vy-bt)*sin(θ+θ’)-(Vx-at-X-(Vx-at)*cos(θ)+(Vy-bt)*sin(θ))

一縱軸位移量：Y1＝Y+Y’+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ+θ’)+(Uy-bt)*cos(θ+θ’)-(Y+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ)+(Uy-bt)*cos(θ))

另一縱軸位移量：Y2＝Wy-bt-Y-Y’-(Wx-at)*sin(θ+θ’)-(Wy-bt)*cos(θ+θ’)-(Wy-bt-Y-(Wx-at)*sin(θ)-(Wy-bt)*cos(θ))

所計算出的位移量進而帶動對位平臺上的物體移動。