[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法、裝置、洗地機(jī)以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010589976.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN111759230A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付麗娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 劉蘭菊

本發(fā)明適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法、裝置、洗地機(jī)以及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過如下步驟S1:獲取工作環(huán)境的柵格地圖，以所述柵格地圖中的邊界為參考邊界規(guī)劃沿邊行走路線；S2:在所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述沿邊行走路線行走一圈后，獲取所述機(jī)器人的實(shí)際行走路徑；S3:由所述實(shí)際行走路徑中最外圍的四個(gè)頂點(diǎn)組成矩形框；S4:將所述矩形框向內(nèi)間隔預(yù)設(shè)距離后得到邊界矩形框，并以所述邊界矩形框?yàn)閰⒖歼吔缫?guī)劃新的沿邊行走路線；S5:控制所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述新的沿邊行走路線行走一圈，避免了重復(fù)清掃、漏掃等情況，極大的提高了機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法、裝置、洗地機(jī)以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前掃地機(jī)器人清掃路徑大部分采用隨機(jī)算法，通過碰撞頭或者測(cè)距傳感器檢測(cè)到墻邊后，掉頭或轉(zhuǎn)身再走直線，一段時(shí)間內(nèi)再嵌入沿墻行走，普遍存在覆蓋率低的問題。

也有部分機(jī)器人采用回字形路徑規(guī)劃法，但是常規(guī)的回字形路徑規(guī)劃方法中，將工作區(qū)域的邊界作為一個(gè)回字框，接著依次向里間隔清潔寬度做多個(gè)回字形路徑，所有回字形連接即可得到洗地機(jī)的工作路徑。

當(dāng)洗地機(jī)或掃地機(jī)的清掃區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)，回字形路徑遇到障礙物會(huì)自動(dòng)繞過障礙物，從而導(dǎo)致在實(shí)際清潔過程中，出現(xiàn)重復(fù)清掃區(qū)域。為了避免對(duì)同一區(qū)域進(jìn)行反復(fù)清掃，還提供了一種避免重復(fù)清掃的螺旋覆蓋規(guī)劃，而重復(fù)的螺旋覆蓋規(guī)劃會(huì)造成清掃區(qū)域的漏掃，需要對(duì)漏掃的區(qū)域再次進(jìn)行補(bǔ)掃。綜上，兩種路徑規(guī)劃均會(huì)在不同程度上影響洗地機(jī)的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法、裝置、洗地機(jī)以及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中常規(guī)的回字形路徑規(guī)劃法存在的重復(fù)清掃、漏掃從而導(dǎo)致的工作效率低下的問題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法，所述方法包括如下步驟：

S1：獲取工作環(huán)境的柵格地圖，以所述柵格地圖中的邊界為參考邊界規(guī)劃沿邊行走路線；

S2：在所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述沿邊行走路線行走一圈后，獲取所述機(jī)器人的實(shí)際行走路徑；

S3：由所述實(shí)際行走路徑中最外圍的四個(gè)頂點(diǎn)組成矩形框；

S4：將所述矩形框向內(nèi)間隔預(yù)設(shè)距離后得到邊界矩形框，并以所述邊界矩形框?yàn)閰⒖歼吔缫?guī)劃新的沿邊行走路線；

S5：控制所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述新的沿邊行走路線行走一圈。

更進(jìn)一步地，所述步驟S5之后，所述方法還包括：

S6：檢測(cè)到所述移動(dòng)機(jī)器人行走結(jié)束后，獲取所述移動(dòng)機(jī)器人本次行走的實(shí)際行走路徑，并循環(huán)執(zhí)行所述步驟S3。

更進(jìn)一步地，所述步驟S3之后，所述方法還包括：

S7：判斷所述矩形框的寬度是否小于預(yù)設(shè)寬度；

S8：當(dāng)所述矩形框的寬度小于所述預(yù)設(shè)寬度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)，直到接收到其他移動(dòng)指令；

S9：當(dāng)所述矩形框的寬度大于或等于所述預(yù)設(shè)寬度時(shí)，執(zhí)行所述步驟S4。

更進(jìn)一步地，所述柵格地圖中每個(gè)柵格具有二維數(shù)組，由所述二維數(shù)租表示所述柵格在所述柵格地圖中的位置，所述步驟S3包括：

S301：獲取所述柵格地圖上與所述實(shí)際行走路徑相對(duì)應(yīng)的柵格；

S302：將所述柵格中二維數(shù)組同時(shí)包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的柵格作為所述頂點(diǎn)；

S303：由所述頂點(diǎn)組成所述矩形框。