[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法、裝置、洗地機(jī)以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010589976.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN111759230A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付麗娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 劉蘭菊

1.一種移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1:獲取工作環(huán)境的柵格地圖，以所述柵格地圖中的邊界為參考邊界規(guī)劃沿邊行走路線；

S2:在所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述沿邊行走路線行走一圈后，獲取所述機(jī)器人的實(shí)際行走路徑；

S3:由所述實(shí)際行走路徑中最外圍的四個(gè)頂點(diǎn)組成矩形框；

S4:將所述矩形框向內(nèi)間隔預(yù)設(shè)距離后得到邊界矩形框，并以所述邊界矩形框?yàn)閰⒖歼吔缫?guī)劃新的沿邊行走路線；

S5:控制所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述新的沿邊行走路線行走一圈。

2.如權(quán)利要求1所述移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述步驟S5之后，所述方法還包括：

檢測到所述移動(dòng)機(jī)器人行走結(jié)束后，獲取所述移動(dòng)機(jī)器人本次行走的實(shí)際行走路徑，并循環(huán)執(zhí)行所述步驟S3。

3.如權(quán)利要求2所述移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述步驟S3之后，所述方法還包括：

S7:判斷所述矩形框的寬度是否小于預(yù)設(shè)寬度；

S8:當(dāng)所述矩形框的寬度小于所述預(yù)設(shè)寬度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)，直到接收到其他移動(dòng)指令；

S9:當(dāng)所述矩形框的寬度大于或等于所述預(yù)設(shè)寬度時(shí)，執(zhí)行所述步驟S4。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述柵格地圖中每個(gè)柵格具有二維數(shù)組，由所述二維數(shù)租表示所述柵格在所述柵格地圖中的位置，所述步驟S3包括：

S301:獲取所述柵格地圖上與所述實(shí)際行走路徑相對(duì)應(yīng)的柵格；

S302:將所述柵格中二維數(shù)組同時(shí)包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的柵格作為所述頂點(diǎn)；

S303:由所述頂點(diǎn)組成所述矩形框。

5.一種移動(dòng)機(jī)器人的行走控制裝置，其特征在于，所述裝置包括:

沿邊行走路線第一規(guī)劃單元，用于獲取工作環(huán)境的柵格地圖，以所述柵格地圖中的邊界為參考邊界規(guī)劃沿邊行走路線；

實(shí)際行走路徑獲取單元，用于在所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述沿邊行走路線行走一圈后，獲取所述機(jī)器人的實(shí)際行走路徑；

矩形框生成單元，用于由所述實(shí)際行走路徑中最外圍的四個(gè)頂點(diǎn)組成矩形框；

沿邊行走路線第二規(guī)劃單元，用于將所述矩形框向內(nèi)間隔預(yù)設(shè)距離后得到邊界矩形框，并以所述邊界矩形框?yàn)閰⒖歼吔缫?guī)劃新的沿邊行走路線；

行走控制單元，用于控制所述移動(dòng)機(jī)器人沿所述新的沿邊行走路線行走一圈。

6.如權(quán)利要求5所述移動(dòng)機(jī)器人的行走控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

循環(huán)執(zhí)行單元，還用于檢測到所述移動(dòng)機(jī)器人行走結(jié)束后，獲取所述移動(dòng)機(jī)器人本次行走的實(shí)際行走路徑，并循環(huán)執(zhí)行所述步驟S3。

7.如權(quán)利要求6所述移動(dòng)機(jī)器人的行走控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

判斷單元，用于判斷所述矩形框的寬度是否小于預(yù)設(shè)寬度；

停止移動(dòng)控制單元，用于當(dāng)所述矩形框的寬度小于所述預(yù)設(shè)寬度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)，直到接收到其他移動(dòng)指令；

執(zhí)行單元，用于當(dāng)所述矩形框的寬度大于或等于所述預(yù)設(shè)寬度時(shí)，執(zhí)行所述步驟S4。

8.如權(quán)利要求5所述移動(dòng)機(jī)器人的行走控制裝置，其特征在于，所述柵格地圖中每個(gè)柵格具有二維數(shù)組，由所述二維數(shù)租表示所述柵格在所述柵格地圖中的位置，所述矩形框生成單元包括：

柵格獲取模塊，用于獲取所述柵格地圖上與所述實(shí)際行走路徑相對(duì)應(yīng)的柵格；

頂點(diǎn)獲取單元，用于將所述柵格中二維數(shù)組同時(shí)包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的柵格作為所述頂點(diǎn)；

矩形框生成模塊，用于由所述頂點(diǎn)組成所述矩形框。

9.一種洗地機(jī)，其特征在于，所述洗地機(jī)包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，所述洗地機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法。