[發(fā)明專利]一出多模具上料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010589825.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111846924B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設計）人: 俞才王
• 申請（專利權）人: 諸暨市潤拓機械自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強;張建

本發(fā)明涉及一種一出多模具上料機械手。它解決了現(xiàn)有技術中夾爪機構一次抓夾數(shù)量有限、且聯(lián)動效果不佳的問題，它包括安裝座，安裝座一端兩側分別活動設有夾爪座，安裝座和夾爪座之間設有能帶動兩個夾爪座同步靠近安裝座或遠離安裝座的夾爪座活動驅動機構，每一個夾爪座上分別活動設有至少兩個活動夾爪體，相鄰的兩個活動夾爪體之間設有與夾爪座相連的中間夾爪體，兩個夾爪座上的活動夾爪體分別一一對應設置且安裝座和夾爪座之間設有能帶動兩個夾爪座上相對應的活動夾爪體同步朝向中間夾爪體靠近或遠離從而控制夾持間隙大小的夾緊聯(lián)動驅動機構。本發(fā)明的優(yōu)點在于：一次抓夾工件數(shù)量多，抓夾效率高且聯(lián)動效果好。

技術領域

本發(fā)明涉及機械設備領域，具體涉及一種一出多模具上料機械手。

背景技術

隨著科學技術的發(fā)展，各種機械行業(yè)中自動化設備的運用越來越廣泛，機械設備的自動化程度也越來越高，在很多機械制造領域，機器人或其它操縱器必須配備有夾爪機構或夾爪工具以進行一些操作或制造任務，這些夾爪類似于人手的手指，夾爪工作時對應的夾緊過程本身可相當于將待夾緊的物體卡緊在至少兩個夾爪之間，夾爪指能夠相對于彼此運動，為了使得能夠進行這種卡緊過程，通常需要能使夾爪之間靠近或遠離的推力或者拉力。現(xiàn)有技術中，夾爪控制精度不高，而且各個部件之間結構不夠緊湊，整體設備占地面積大，同時，現(xiàn)有的電動或氣動夾爪只具有一對夾爪，意味著每次只能抓取一個單位的物體，機器的生產(chǎn)效率不高；有一些設備具有雙位甚至更多的夾爪，但由于技術有限，它們聯(lián)動效果不佳，常常伴隨著抓不緊物體或伸展不開的情況。

為了解決現(xiàn)有技術存在的不足，人們進行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻公開了一種紅沖金屬沖壓機構[CN201910614531.2]，它包括下模具座、具有至少一個下模腔的球閥下模、主沖頭組件、副沖頭組件、側沖頭組件、滑臺固定座、橫向滑動安裝結構、沖頭座與沖頭體，在滑臺固定座上設有滑塊體，且在滑塊體和沖頭座之間設有凸輪槽傳動組件。

上述方案在一定程度上解決了現(xiàn)有技術中夾爪機構和驅動器之間布局不夠合理，容易相互干擾的問題，但是該方案依然存在著諸多不足，例如：夾爪數(shù)量有限，導致抓夾效率低，且聯(lián)動效果不佳。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是針對上述問題，提供一種設計合理，聯(lián)動性好且抓夾效率高的一出多模具上料機械手。

為達到上述目的，本發(fā)明采用了下列技術方案：本一出多模具上料機械手，包括安裝座，安裝座一端兩側分別活動設有夾爪座，且夾爪座相互對應設置，且安裝座和夾爪座之間設有能帶動兩個夾爪座同步靠近安裝座或遠離安裝座的夾爪座活動驅動機構，每一個夾爪座上分別活動設有至少兩個活動夾爪體，且相鄰的兩個活動夾爪體之間設有與夾爪座相連的中間夾爪體，且每一個活動夾爪體和中間夾爪體之間均形成有夾持間隙，且兩個夾爪座上的活動夾爪體分別一一對應設置且安裝座和夾爪座之間設有能帶動兩個夾爪座上相對應的活動夾爪體同步朝向中間夾爪體靠近或遠離從而控制夾持間隙大小的夾緊聯(lián)動驅動機構。通過在安裝座兩側均設置夾爪座，同時在每個夾爪座上設置至少兩個活動夾爪體，使得每次抓夾的工件數(shù)量大大提高，抓夾效率高；而且活動驅動機構和夾緊聯(lián)動驅動機構的設置使活動夾爪體實現(xiàn)同步抓夾，且使夾爪座實現(xiàn)同步移動，聯(lián)動效果好。

在上述的一出多模具上料機械手中，夾爪座活動驅動機構包括設置在安裝座以及兩個夾爪座之間的夾爪座導向組件以及設置在兩個夾爪座和安裝座之間的夾爪座活動驅動組件。

在上述的一出多模具上料機械手中，夾爪座活動驅動組件包括通過滑動安裝結構沿安裝座長度方向延伸且與安裝座滑動設置的滑動座，滑動座一端連接有能驅動滑動座沿安裝座長度方向往復移動的滑動驅動機構，滑動座遠離具有滑動驅動機構的一端兩側分別活動連接有傾斜設置且呈長條狀的聯(lián)動桿體，聯(lián)動桿體對稱設置，聯(lián)動桿體一端均與滑動座側部鉸接相連，且另一端均與夾爪座遠離安裝座的一側鉸接相連。通過聯(lián)動桿體連接夾爪座和滑動座，通過滑動座的前后移動控制夾爪座朝向安裝座靠近或遠離，聯(lián)動效果好。