[發(fā)明專利]目標(biāo)追蹤的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010589370.9
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111860190A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷艷坤;杜孝平;烏尼日其其格;吳海超;黎陽;段華旭;鄧亞輝
• 申請（專利權(quán)）人: 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/40;G06T7/90;G06F17/16
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種目標(biāo)追蹤的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取道路區(qū)域的當(dāng)前幀圖像相對于前一幀圖像的目標(biāo)對象，以及所述目標(biāo)對象的第一顏色特征、第一紋理特征和所在子區(qū)域的第一標(biāo)識，其中，所述道路區(qū)域包括多個(gè)子區(qū)域；

根據(jù)所述道路區(qū)域的預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系、所述第一標(biāo)識和對象字典，確定所述目標(biāo)對象的待關(guān)聯(lián)消失對象，其中，所述預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系是所述道路區(qū)域中子區(qū)域之間的連通關(guān)系，所述對象字典包括前N-1幀圖像相對于前N幀圖像的至少一個(gè)第一消失對象的第二顏色特征、第二紋理特征和所在子區(qū)域的第二標(biāo)識，N≥2；

根據(jù)所述第一顏色特征、所述第一紋理特征、所述待關(guān)聯(lián)消失對象的第三顏色特征和第三紋理特征，確定所述目標(biāo)對象與所述待關(guān)聯(lián)消失對象的第一相關(guān)度；

當(dāng)所述第一相關(guān)度大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述目標(biāo)對象與所述待關(guān)聯(lián)消失對象關(guān)聯(lián)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取道路區(qū)域的當(dāng)前幀圖像相對于前一幀圖像的目標(biāo)對象，包括：

對所述當(dāng)前幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到至少一個(gè)第一交通參與對象，以及所述至少一個(gè)第一交通參與對象的第一位置信息和第一類別信息；

根據(jù)所述第一類別信息將所述至少一個(gè)第一交通參與對象分類為至少一個(gè)類別；

確定前一幀圖像中所述至少一個(gè)類別的至少一個(gè)第二交通參與對象在所述當(dāng)前幀圖像中的第二位置信息；

根據(jù)所述第一位置信息與所述第二位置信息，確定所述至少一個(gè)類別中每個(gè)類別的第一相關(guān)度矩陣，其中，所述第一相關(guān)度矩陣表示相同類別的第一交通參與對象與第二交通參與對象之間的第二相關(guān)度；

根據(jù)所述第一相關(guān)度矩陣，確定所述目標(biāo)對象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述道路區(qū)域的預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系、所述第一標(biāo)識和對象字典，確定所述目標(biāo)對象的待關(guān)聯(lián)消失對象之前，所述方法還包括：

獲取所述道路區(qū)域的圖像；

根據(jù)所述圖像將所述道路區(qū)域劃分為所述多個(gè)子區(qū)域；

根據(jù)預(yù)設(shè)道路交通規(guī)則將所述多個(gè)子區(qū)域分類為非通行區(qū)域、慢速通行區(qū)域、快速通行區(qū)域；

獲取所述慢速通行區(qū)域的第一區(qū)域連通矩陣、所述快速通行區(qū)域的第二區(qū)域連通矩陣；

其中，所述第一區(qū)域連通矩陣表示所述慢速通行區(qū)域中子區(qū)域之間的連通關(guān)系，所述第二區(qū)域連通矩陣表示所述快速通行區(qū)域中子區(qū)域之間的連通關(guān)系，所述第一區(qū)域連通矩陣和所述第二區(qū)域連通矩陣共同用于表征所述預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取道路區(qū)域的當(dāng)前幀圖像相對于前一幀圖像的目標(biāo)對象，包括：

對所述當(dāng)前幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到至少一個(gè)第一交通參與對象，以及所述至少一個(gè)第一交通參與對象的第一位置信息、第一類別信息；

根據(jù)所述第一位置信息刪除位于所述非通行區(qū)域的第一交通參與對象，得到至少一個(gè)第三交通參與對象；

根據(jù)所述至少一個(gè)第三交通參與對象的第二類別信息，將所述至少一個(gè)第三交通參與對象分類為至少一個(gè)類別；

確定前一幀圖像中所述至少一個(gè)類別的至少一個(gè)第四交通參與對象在所述當(dāng)前幀圖像中的第三位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息與所述至少一個(gè)第三交通參與對象的第四位置信息，確定所述至少一個(gè)類別中每個(gè)類別的第二相關(guān)度矩陣，其中，所述第二相關(guān)度矩陣表示相同類別的第三交通參與對象與第四交通參與對象之間的第三相關(guān)度；

根據(jù)所述第二相關(guān)度矩陣，確定所述目標(biāo)對象。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路區(qū)域的預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系、所述第一標(biāo)識和對象字典，確定所述目標(biāo)對象的待關(guān)聯(lián)消失對象，包括：

基于所述預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系和所述第一標(biāo)識，確定所述目標(biāo)對象對應(yīng)的連通子區(qū)域；

基于所述連通子區(qū)域的第三標(biāo)識與所述第二標(biāo)識，確定所述待關(guān)聯(lián)消失對象。