[發(fā)明專利]目標(biāo)追蹤的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010589370.9
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111860190A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 殷艷坤;杜孝平;烏尼日其其格;吳海超;黎陽;段華旭;鄧亞輝
• 申請（專利權(quán)）人: 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/40;G06T7/90;G06F17/16
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發(fā)明實施例提供一種目標(biāo)追蹤的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取道路區(qū)域的當(dāng)前幀圖像相對于前一幀圖像的目標(biāo)對象，以及目標(biāo)對象的第一顏色特征、第一紋理特征和所在子區(qū)域的第一標(biāo)識；根據(jù)道路區(qū)域的預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系、第一標(biāo)識和對象字典，確定目標(biāo)對象的待關(guān)聯(lián)消失對象；根據(jù)第一顏色特征、第一紋理特征、待關(guān)聯(lián)消失對象的第三顏色特征和第三紋理特征，確定目標(biāo)對象與待關(guān)聯(lián)消失對象的第一相關(guān)度；當(dāng)?shù)谝幌嚓P(guān)度大于預(yù)設(shè)閾值時，將目標(biāo)對象與待關(guān)聯(lián)消失對象關(guān)聯(lián)。通過本發(fā)明實施例，能夠快速找回丟失的目標(biāo)，提高追蹤的實時性與準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)追蹤的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目標(biāo)追蹤是車輛自動駕駛的重要環(huán)節(jié)，也是智能車路協(xié)同中路側(cè)智能感知系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，可以為車輛安全預(yù)警、道路交通通行效率分析等提供重要的支持。

但是，傳統(tǒng)的目標(biāo)追蹤方案主要分為追求實時性和準(zhǔn)確性的兩類方案，追求實時性的目標(biāo)追蹤方案存在長時間目標(biāo)消失難以再成功識別的問題；而追求準(zhǔn)確性的目標(biāo)追蹤方案需要消耗較多的計算時間。綜上，傳統(tǒng)的目標(biāo)追蹤方案難以同時滿足實時性與準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種目標(biāo)追蹤的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠快速找回丟失的目標(biāo)，提高追蹤的實時性與準(zhǔn)確性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種目標(biāo)追蹤的方法，該方法包括：

獲取道路區(qū)域的當(dāng)前幀圖像相對于前一幀圖像的目標(biāo)對象，以及目標(biāo)對象的第一顏色特征、第一紋理特征和所在子區(qū)域的第一標(biāo)識，其中，道路區(qū)域包括多個子區(qū)域；

根據(jù)道路區(qū)域的預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系、第一標(biāo)識和對象字典，確定目標(biāo)對象的待關(guān)聯(lián)消失對象，其中，預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系是道路區(qū)域中子區(qū)域之間的連通關(guān)系，對象字典包括前N-1幀圖像相對于前N幀圖像的至少一個第一消失對象的第二顏色特征、第二紋理特征和所在子區(qū)域的第二標(biāo)識，N≥2；

根據(jù)第一顏色特征、第一紋理特征、待關(guān)聯(lián)消失對象的第三顏色特征和第三紋理特征，確定目標(biāo)對象與待關(guān)聯(lián)消失對象的第一相關(guān)度；

當(dāng)?shù)谝幌嚓P(guān)度大于預(yù)設(shè)閾值時，將目標(biāo)對象與待關(guān)聯(lián)消失對象關(guān)聯(lián)。

在第一方面的一些可實現(xiàn)方式中，獲取道路區(qū)域的當(dāng)前幀圖像相對于前一幀圖像的目標(biāo)對象，包括：

對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到至少一個第一交通參與對象，以及至少一個第一交通參與對象的第一位置信息和第一類別信息；

根據(jù)第一類別信息將至少一個第一交通參與對象分類為至少一個類別；

確定前一幀圖像中至少一個類別的至少一個第二交通參與對象在當(dāng)前幀圖像中的第二位置信息；

根據(jù)第一位置信息與第二位置信息，確定至少一個類別中每個類別的第一相關(guān)度矩陣，其中，第一相關(guān)度矩陣表示相同類別的第一交通參與對象與第二交通參與對象之間的第二相關(guān)度；

根據(jù)第一相關(guān)度矩陣，確定目標(biāo)對象。

在第一方面的一些可實現(xiàn)方式中，在根據(jù)道路區(qū)域的預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系、第一標(biāo)識和對象字典，確定目標(biāo)對象的待關(guān)聯(lián)消失對象之前，該方法還包括：

獲取道路區(qū)域的圖像；

根據(jù)圖像將道路區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；

根據(jù)預(yù)設(shè)道路交通規(guī)則將多個子區(qū)域分類為非通行區(qū)域、慢速通行區(qū)域、快速通行區(qū)域；

獲取慢速通行區(qū)域的第一區(qū)域連通矩陣、快速通行區(qū)域的第二區(qū)域連通矩陣；其中，第一區(qū)域連通矩陣表示慢速通行區(qū)域中子區(qū)域之間的連通關(guān)系，第二區(qū)域連通矩陣表示快速通行區(qū)域中子區(qū)域之間的連通關(guān)系，第一區(qū)域連通矩陣和第二區(qū)域連通矩陣共同用于表征預(yù)設(shè)區(qū)域連通關(guān)系。