[發明專利]一種自動裝箱機器人

在審

• 申請號: 202010589142.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111703648A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 陶誠;佘本龍;鄧全勇;鄧昶;姚林平;徐光周
• 申請（專利權）人: 廣東銘利達科技有限公司
• 主分類號: B65B43/46
• 分類號: B65B43/46;B65B35/16;B65B5/10;B65B61/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 駱英靜

1.一種自動裝箱機器人，其特征在于，包括機械手(1)、夾具體(2)和電連接所述機械手(1)的控制系統；

所述夾具體(2)包括架體(24)和支撐桿(25)，所述架體(24)預設有第一工作面和第二工作面，所述第一工作面上設置有用于吸取紙箱的第一吸盤組件(21)，所述第二工作面上設置有用于夾取物料的夾爪機構(23)；

所述支撐桿(25)的第一端與所述架體(24)固定連接，所述支撐桿(25)的第二端與所述機械手(1)的第一端轉動連接；

工作時，所述機械手(1)帶動所述夾具體(2)朝預設的第一旋轉方向旋轉第一預設角度，控制所述第一吸盤組件(21)吸附住紙箱的第一側面，將紙箱移動到工作臺上的預定位置后；所述機械手(1)帶動所述夾具體(2)脫離紙箱，并朝預定的第一旋轉方向旋轉第二預設角度，并控制所述夾爪機構(23)從物料放置區夾取待裝箱的物料并依次層疊地放入紙箱內。

2.根據權利要求1所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述架體(24)還預設有第三工作面，所述第三工作面上設置有用于吸取隔紙的第二吸盤組件(22)；

所述夾爪機構(23)夾取待裝箱的物料并依次層疊地放入紙箱內，具體包括：

當所述夾爪機構(23)每完成一層物料的裝箱后，所述機械手(1)帶動所述夾具體(2)朝預定的第一旋轉方向旋轉第三預設角度，控制所述第二吸盤組件(22)從隔紙放置區中吸取隔紙并平鋪于紙箱內當前物料的上方，所述機械手(1)帶動所述夾具體(2)脫離隔紙，所述機械手(1)帶動所述夾具體(2)朝預定的第二旋轉方向旋轉第三預設角度，控制夾爪機構(23)繼續夾取待裝箱的物料；如此往復，直至完成物料的裝箱。

3.根據權利要求2所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述第一吸盤組件(21)包括第一吸盤(211)和第一吸盤支架(212)，所述第一吸盤支架(212)固定設置于所述第一工作面上，所述第一吸盤(211)密封連接有氣路管；所述第一吸盤支架(212)沿長度方向排布有若干個用于安裝所述氣路管的第一安裝孔；

所述第二吸盤組件(212)包括第二吸盤(221)和第二吸盤支架(222)，所述第二吸盤支架(222)固定設置于所述第三工作面上，第二吸盤(221)密封連接有氣路管；所述第二吸盤支架(222)沿長度方向排布有若干個第二安裝孔，若干個所述第二安裝孔均穿設有所述氣路管。

4.根據權利要求1所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述第一工作面和所述第三工作面為所述架體(24)上相對的兩側面。

5.根據權利要求1所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述夾爪機構(23)包括雙向氣缸(231)、第一夾爪(232)和第二夾爪(233)，所述雙向氣缸(231)安裝于所述第二工作面，所述雙向氣缸(231)包括相對設置的第一推桿和第二推桿，所述第一推桿與所述第一夾爪(232)連接，所述第二推桿與所述第二夾爪(233)連接；所述第一推桿和所述第二推桿的伸出方向相反。

6.根據權利要求3所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述第一吸盤支架(212)的數量為兩個，兩個所述第一吸盤支架(212)間隔設置且相互平行，所述第一吸盤支架(212)的兩端分別設置有一個所述第一安裝孔，四個所述第一吸盤(211)構成用于吸取紙箱的第一吸盤組。

7.根據權利要求3所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述第二吸盤支架(222)的數量為兩個，兩個所述第二吸盤支架(222)間隔設置且相互平行，所述第二吸盤支架(222)的兩端均設置有一個所述第二安裝孔，四個所述第二吸盤(221)構成用于吸取隔紙的第二吸盤組。

8.根據權利要求3所述的自動裝箱機器人，其特征在于，所述第一吸盤(211)的直徑大于所述第二吸盤(221)的直徑。