[發明專利]一種礦石自動運輸調度方法及系統

在審

• 申請號: 202010588862.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111784143A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 魏臻;徐自軍;程運安;湯俊;徐偉;邢星;黃鵬;陳新;顧慶東;阮飛;李云飛;楊偉;李謙
• 申請（專利權）人: 合肥工大高科信息科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08;G06Q50/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 閆客;金凱

本發明公開了一種礦石自動運輸調度方法及系統，屬于工礦鐵路運輸監控技術領域，包括：記錄當前溜井的鏟運記錄信息，并根據鏟運記錄信息計算溜井的礦石品位及容量跟蹤曲線；對溜井的礦石品位及容量跟蹤曲線進行跟蹤計算，并在溜井礦石容量超過容限設定值時，生成派車申請；根據派車申請，按照目標礦石品位產量，生成運輸作業路徑序列；根據運輸作業路徑序列，在放礦裝車區域，進行自動放礦控制與機車駕駛控制聯動，以及在卸礦區域，實現灑水聯控的車速自適應控制。本發明可以實現礦石鏟裝運卸運輸系統的無人化作業，使無人駕駛的電機車可以安全可靠的承載無人化運輸作業任務。

技術領域

本發明涉及工礦鐵路運輸監控技術領域，特別涉及一種礦石自動運輸調度方法及系統。

背景技術

當前，在“機械化換人、自動化減人、智能化無人”的綠色礦山建設大潮中，工礦鐵路“軌道運輸無人化”正在作為科技強安行動的一個重要環節，強力推進電機車遠程遙控、有軌運輸智能化調度與控制、無線通信等技術。有關單位相繼推出具有遠程遙控或全自動無人駕駛功能的有軌運輸電機車，輔助各種配套手段，逐步實現了井下運輸裝備的遠程遙控控制。

針對地下金屬礦石流生產工藝過程，已有的運輸調度模型基本都是針對人工或遙控駕駛系統，依賴于操作人員視覺范圍內的信號安全控制，對多裝備集群作業的動態安全參數計算也是依賴于人的一般判斷行為和操控行為。單機裝備遙控化或者智能化只能作為基礎技術條件，亟需實現礦石采運系統的多裝備集群無人化作業。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術存在的缺陷，實現礦石運輸系統的無人化作業。

為實現以上目的，本發明采用一種礦石自動運輸調度方法，包括如下步驟：

記錄當前溜井的鏟運記錄信息，并根據鏟運記錄信息計算溜井的礦石品位及容量跟蹤曲線；

對溜井的礦石品位及容量跟蹤曲線進行跟蹤計算，并在溜井礦石容量超過容限設定值時，生成派車申請；

根據派車申請，按照目標礦石品位產量，生成運輸作業路徑序列；

根據運輸作業路徑序列，在放礦裝車區域，進行自動放礦控制與機車駕駛控制聯動，以及在卸礦區域，實現灑水聯控的車速自適應控制。

進一步地，所述鏟運記錄信息包括鏟運機每趟鏟運礦石量C_j＝[C₁,C₂,...,C_n]、鏟運礦石品位P_Cj＝[P_C1,P_C2,...,P_Cn]以及鏟運目的地采區溜井號L_i＝[L₁,L₂,...,L_m]；

所述生成的礦石品位及容量跟蹤曲線其中，j為鏟運機編號；t_ij為某一t時間段，i號采區溜井接收到的若干鏟運機1-j的鏟運量；t_ji為某一t時段，某一j號鏟運機鏟運到i號采區溜井的次數，該次數用x表示；t_Li為某一t時間段若干機車L₁-L_i來裝礦；T_Li為某一趟L_i機車轉運的礦石量，P_c為這趟轉運的礦石品位的量，P_cj為j號鏟運機鏟運的礦石的品位含量。

進一步地，所述根據派車申請，按照目標礦石品位產量，生成運輸作業路徑序列，包括：

根據接收到的派車申請，對待執行的機車進行派車任務分配，授予某一機車作業任務；

該機車根據自身位置起點、裝礦點和卸礦點，并結合其它車輛的實時作業路徑，生成行車許可的占用預占用進路路徑信息和行車限速曲線。