[發明專利]用于提供數字的道路地圖的方法

在審

• 申請號: 202010588555.8
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN112146664A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: M.赫爾曼;C.海因策曼;D.齊根貝因;M.布茨;M.里特爾;N.沙爾姆
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/20;G06F16/29
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧永杰;申屠偉進

提出一種用于提供數字的道路地圖的以計算機實現的方法，其中所述數字的道路地圖用于測試至少半自動化的車輛系統，該方法具有以下步驟：?訪問以下數據庫：在所述數據庫中，對于多個道路特性存儲所述道路特性的允許的表現形式，?創建至少一個道路地圖片段，其方式是，對于所述道路地圖片段，對于所述多個道路特性其中的第一個，分別從所述數據庫中自動化地選擇所述可能的表現形式之一，?提供所述數字的道路地圖，其中，所述數字的道路地圖具有所述至少一個道路地圖片段。

技術領域

本發明涉及一種用于提供數字的道路地圖的以計算機實現的方法，其中所述數字的道路地圖尤其用于至少半自動化的車輛系統的測試。

背景技術

自動化的車輛系統必須設計用于多種不同的狀況。這樣的系統的安全性構成大的技術挑戰。由于可能的行駛狀況的無限大的空間而使得基于安全性要求的相應測試是極度耗費的并且幾乎不可能僅僅通過實際測試來描述。通過模擬來對測試的適當支持是值得期望的。在這樣的模擬中，一個特殊的挑戰在于，確保對可能的狀況的盡可能廣泛的覆蓋和在最佳情況下可量化的覆蓋。

用于車輛系統的模擬測試的道路地圖通過首先以高精確的傳感裝置來對真實的道路進行測量和緊接著對測量數據進行手動的數字再處理來創建。一種另外的被推廣的用于創建這樣的道路地圖的可能性是編輯器，通過所述編輯器可以手動地定義地圖。此外，存在基于瓷磚式圖像塊的道路編輯器，在所述道路編輯器中，在正方形的瓷磚式圖像塊或者六邊形瓷磚式圖像塊上提供預制的道路元素，所述圖像塊可以手動地彼此靠近地放置。

用于模擬的可能的地圖格式為OpenDRIVE，所述OpenDRIVE被多種常用的模擬環境支持。在這里，道路地圖也可以直接地手動地用文本編輯器作為XML來詳細說明。

在US 20170316127 A1中描述一種用于創建用于無駕駛員的車輛的測試場景的方法。在此，在一種實施方式中，使用文件格式OpenDRIVE用于環境模擬，所述文件格式實現道路網絡的邏輯描述。

發明內容

提出一種用于提供數字的道路地圖的以計算機實現的方法，其中所述數字的道路地圖尤其用于至少半自動化的車輛系統的測試。在此，進行對以下數據庫的訪問：在所述數據庫中，對于多個道路特性存儲這些道路特性的允許的表現形式。創建至少一個道路地圖片段，其方式是，對于該道路地圖片段，對多個道路特性其中的第一個道路特性，分別從數據庫中自動化地選擇可能的多個表現形式之一。最終，提供至少一個數字的道路地圖，其中，數字的道路地圖具有至少一個道路地圖片段。

通過所描述的方法可以自動地計算、生成和提供一個數字的道路地圖或者多個數字的道路地圖，與在地圖編輯器中的手動創建相比強烈地減小耗費。此外，也部分地實現對邊緣條件或者約束進行預先配置或者考慮。參數的自動變動實現，使得自動地生成大數量的不同的地圖和預先給定的邊緣條件。基于具有相關道路特性和道路特性的替代性的允許的表現形式的數據庫進行的生成實現：達到對整個參數空間的盡可能大并且必要時也可量化的覆蓋或者保證確定的覆蓋程度（Abdeckungsma?）。該方案是可任意地并行化的（parallelisierbar）并且允許由以計算機實施的自動生成而引起明顯地減小耗費。

在此，所描述的方法允許：以來自用于道路特性的表現形式的參數范圍的例如自由確定的并且尤其也自動變動的值來自動化生成2D或者3D地圖，其中所述道路特性例如是任意的曲率半徑、斜度、道路類型、車道數量等等，這明顯地超出了例如常見的基于瓷磚式圖像塊的方法的可能性。為此，所述自動化尤其可以采用對用于表現形式的離散替代方案的隨機選擇或者從用于表現形式的連續參數范圍中的隨機選擇。