[發(fā)明專利]一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010587797.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111833381A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 奚樂樂;尉越;王星博
• 申請（專利權(quán)）人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號: G06T7/277
• 分類號: G06T7/277
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

本發(fā)明公開了一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，所述無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法根據(jù)環(huán)境圖像獲取目標(biāo)在當(dāng)前時刻后預(yù)設(shè)時長內(nèi)目標(biāo)以及移動障礙物的位置，并根據(jù)目標(biāo)以及移動障礙物的位置確定無人機(jī)在當(dāng)前時刻后預(yù)設(shè)時長內(nèi)的目標(biāo)跟蹤軌跡，實(shí)現(xiàn)了針對存在移動障礙物環(huán)境的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目標(biāo)跟蹤作為一種無人機(jī)的基本任務(wù)形式，在存在障礙物遮擋的復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中，無人機(jī)需要保證目標(biāo)跟蹤性能同時保證自身飛行安全，避免碰撞，目前，現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法都是基于只存在靜態(tài)障礙物的環(huán)境，還沒有針對存在動態(tài)障礙物的環(huán)境下無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明提供一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒有針對存在動態(tài)障礙物的環(huán)境下無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的第一方面，提供一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法，所述方法包括：

獲取環(huán)境圖像序列，根據(jù)所述環(huán)境圖像序列獲取目標(biāo)在第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的第一位置信息、以及移動障礙物在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的第二位置信息，其中，所述第一預(yù)設(shè)時段為當(dāng)前時刻后預(yù)設(shè)時長的時間段；

獲取無人機(jī)的當(dāng)前運(yùn)動軌跡信息，根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動軌跡信息獲取所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的多個運(yùn)動軌跡樣本，每個所述運(yùn)動軌跡樣本包括所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)各個時刻分別對應(yīng)的運(yùn)動軌跡信息，所述運(yùn)動軌跡信息包括所述無人機(jī)的位置；

獲取環(huán)境歐式距離場地圖，根據(jù)所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述環(huán)境歐式距離場地圖對所述多個運(yùn)動軌跡樣本進(jìn)行評判，確定目標(biāo)跟蹤軌跡，以使得所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)跟蹤軌跡飛行，對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

所述的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法，其中，所述第一位置信息包括所述目標(biāo)在所述第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個時刻對應(yīng)的位置；所述第二位置信息包括所述移動障礙物在所述第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個時刻對應(yīng)的位置；所述根據(jù)所述環(huán)境圖像序列獲取目標(biāo)在所述第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的第一位置信息以及移動障礙物在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的第二位置信息包括：

根據(jù)所述環(huán)境圖像序列獲取所述目標(biāo)在第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的第一實(shí)際位置信息以及所述移動障礙物在所述第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的第二實(shí)際位置信息；

根據(jù)所述第一實(shí)際位置信息構(gòu)建所述目標(biāo)的第一運(yùn)動模型，根據(jù)所述第一運(yùn)動模型獲取所述第一位置信息；

根據(jù)所述第二實(shí)際位置信息構(gòu)建所述移動障礙物的第二運(yùn)動模型，根據(jù)所述第二運(yùn)動模型獲取所述第二位置信息。

所述的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法，其中，所述獲取環(huán)境歐式距離場地圖包括：

獲取環(huán)境點(diǎn)云信息，根據(jù)所述環(huán)境點(diǎn)云信息獲取所述歐式距離場地圖。

所述的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法，其中，所述根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動軌跡信息獲取所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的多個運(yùn)動軌跡樣本包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)公式獲取所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的各個時刻多個加加速度分別對應(yīng)的運(yùn)動軌跡信息；

其中，所述第一預(yù)設(shè)公式為：