日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發(fā)明專利]一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 202010587797.5 申請日: 2020-06-24
公開(公告)號: CN111833381A 公開(公告)日: 2020-10-27
發(fā)明(設(shè)計)人: 奚樂樂;尉越;王星博 申請(專利權(quán))人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
主分類號: G06T7/277 分類號: G06T7/277
代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268 代理人: 溫宏梅
地址: 518051 廣東省深圳*** 國省代碼: 廣東;44
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 無人機(jī) 目標(biāo) 跟蹤 軌跡 生成 方法 存儲 介質(zhì)
【說明書】:

發(fā)明公開了一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì),所述無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法根據(jù)環(huán)境圖像獲取目標(biāo)在當(dāng)前時刻后預(yù)設(shè)時長內(nèi)目標(biāo)以及移動障礙物的位置,并根據(jù)目標(biāo)以及移動障礙物的位置確定無人機(jī)在當(dāng)前時刻后預(yù)設(shè)時長內(nèi)的目標(biāo)跟蹤軌跡,實(shí)現(xiàn)了針對存在移動障礙物環(huán)境的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目標(biāo)跟蹤作為一種無人機(jī)的基本任務(wù)形式,在存在障礙物遮擋的復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中,無人機(jī)需要保證目標(biāo)跟蹤性能同時保證自身飛行安全,避免碰撞,目前,現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法都是基于只存在靜態(tài)障礙物的環(huán)境,還沒有針對存在動態(tài)障礙物的環(huán)境下無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法。

因此,現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷,本發(fā)明提供一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì),旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒有針對存在動態(tài)障礙物的環(huán)境下無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法的問題。

為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下:

本發(fā)明的第一方面,提供一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法,所述方法包括:

獲取環(huán)境圖像序列,根據(jù)所述環(huán)境圖像序列獲取目標(biāo)在第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的第一位置信息、以及移動障礙物在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的第二位置信息,其中,所述第一預(yù)設(shè)時段為當(dāng)前時刻后預(yù)設(shè)時長的時間段;

獲取無人機(jī)的當(dāng)前運(yùn)動軌跡信息,根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動軌跡信息獲取所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的多個運(yùn)動軌跡樣本,每個所述運(yùn)動軌跡樣本包括所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)各個時刻分別對應(yīng)的運(yùn)動軌跡信息,所述運(yùn)動軌跡信息包括所述無人機(jī)的位置;

獲取環(huán)境歐式距離場地圖,根據(jù)所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述環(huán)境歐式距離場地圖對所述多個運(yùn)動軌跡樣本進(jìn)行評判,確定目標(biāo)跟蹤軌跡,以使得所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)跟蹤軌跡飛行,對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

所述的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法,其中,所述第一位置信息包括所述目標(biāo)在所述第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個時刻對應(yīng)的位置;所述第二位置信息包括所述移動障礙物在所述第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個時刻對應(yīng)的位置;所述根據(jù)所述環(huán)境圖像序列獲取目標(biāo)在所述第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的第一位置信息以及移動障礙物在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的第二位置信息包括:

根據(jù)所述環(huán)境圖像序列獲取所述目標(biāo)在第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的第一實(shí)際位置信息以及所述移動障礙物在所述第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的第二實(shí)際位置信息;

根據(jù)所述第一實(shí)際位置信息構(gòu)建所述目標(biāo)的第一運(yùn)動模型,根據(jù)所述第一運(yùn)動模型獲取所述第一位置信息;

根據(jù)所述第二實(shí)際位置信息構(gòu)建所述移動障礙物的第二運(yùn)動模型,根據(jù)所述第二運(yùn)動模型獲取所述第二位置信息。

所述的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法,其中,所述獲取環(huán)境歐式距離場地圖包括:

獲取環(huán)境點(diǎn)云信息,根據(jù)所述環(huán)境點(diǎn)云信息獲取所述歐式距離場地圖。

所述的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤軌跡生成方法,其中,所述根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動軌跡信息獲取所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的多個運(yùn)動軌跡樣本包括:

根據(jù)第一預(yù)設(shè)公式獲取所述無人機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時段內(nèi)的各個時刻多個加加速度分別對應(yīng)的運(yùn)動軌跡信息;

其中,所述第一預(yù)設(shè)公式為:

下載完整專利技術(shù)內(nèi)容需要扣除積分,VIP會員可以免費(fèi)下載。

該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于鵬城實(shí)驗(yàn)室,未經(jīng)鵬城實(shí)驗(yàn)室許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請聯(lián)系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010587797.5/2.html,轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。

×

專利文獻(xiàn)下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產(chǎn)權(quán)局專利說明書;

2、支持發(fā)明專利 、實(shí)用新型專利、外觀設(shè)計專利(升級中);

3、專利數(shù)據(jù)每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內(nèi)容包括專利技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖流程工藝圖技術(shù)構(gòu)造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進(jìn)行下載,點(diǎn)擊【登陸】 【注冊】

關(guān)于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權(quán)聲明 網(wǎng)站地圖 友情鏈接 企業(yè)標(biāo)識 聯(lián)系我們

鉆瓜專利網(wǎng)在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 国产精彩视频一区二区| 日韩av在线网| 精品国产二区三区| 国产理论一区二区三区| 久久精品国产亚洲一区二区| 日韩av在线导航| 国产影院一区二区| 国产精品久久久久久久龚玥菲| 国产一区二区电影在线观看| 日韩午夜三级| 国产视频一区二区视频| 午夜裸体性播放免费观看| 黄毛片在线观看| 少妇av一区二区三区| 欧美精品免费看| 91视频一区二区三区| 日韩一级片免费视频| 精品日韩久久久| 久久天天躁夜夜躁狠狠躁2022| 国产69精品99久久久久久宅男| 狠狠色噜噜狠狠狠狠777| 午夜亚洲国产理论片一二三四| 91看片片| 国产精品第157页| 狠狠色狠狠色综合日日五| 午夜黄色网址| 欧美三区二区一区| 国产一区二区片| 精品少妇的一区二区三区四区| 99久久国产综合精品麻豆| 香蕉视频一区二区三区| 中文字幕一区二区三区又粗| 亚洲五码在线| 亚洲欧美日韩在线| 日本美女视频一区二区| 538国产精品| xxxxhd欧美| 天堂av一区二区三区| 一区二区三区精品国产| 二区三区免费视频| 99精品偷拍视频一区二区三区| 国产69精品久久久久9999不卡免费 | 亚洲色欲色欲www| 午夜色大片| 久久99中文字幕| 久久久久国产精品免费免费搜索| 欧美高清性xxxxhdvideos| 91福利视频免费观看| 日韩午夜电影院| 97人人揉人人捏人人添| 欧美日韩精品影院| 色噜噜狠狠狠狠色综合久 | 国产一区www| 456亚洲精品| 日韩欧美一区二区在线视频| 91精品免费观看| 一区二区三区国产精品| 国产乱码精品一区二区三区中文| 国产高清无套内谢免费| 夜夜躁人人爽天天天天大学生| 国产91丝袜在线熟| 久久午夜无玛鲁丝片午夜精品| 理论片高清免费理伦片| 狠狠躁夜夜av| 99精品区| 国产一区第一页| 最新av中文字幕| 久久99亚洲精品久久99果| 久久久一二区| 午夜黄色网址| 一区二区在线精品| 中文字幕日本精品一区二区三区| 福利片一区二区三区| 欧美二区在线视频| 国产欧美视频一区二区| 99久久精品国| 91精品黄色| 国产丝袜在线精品丝袜91| 精品一区二区三区视频?| 久久99国产综合精品| 国产精品女人精品久久久天天| 亚洲午夜精品一区二区三区| 精品国产区一区二| 久久午夜鲁丝片| 午夜av电影院| 欧美精品五区| 夜夜夜夜夜猛噜噜噜噜噜gg| **毛片在线| 亚洲精品日韩在线| 日韩精品一区二区三区免费观看视频 | 夜夜夜夜夜猛噜噜噜噜噜gg| 肉丝肉足丝袜一区二区三区| 久久精品综合| 日韩av一二三四区| 久久久久国产精品嫩草影院| 午夜精品在线观看| 8x8x国产一区二区三区精品推荐| 国产精品亚洲欧美日韩一区在线| 久久免费福利视频| 国产日韩区| av午夜影院| 欧美一区二区三区激情在线视频| 国产精品亚洲一区| 老太脱裤子让老头玩xxxxx| 国产欧美日韩精品一区二区三区| 久久综合伊人77777麻豆| 97一区二区国产好的精华液| 午夜精品一区二区三区在线播放| 国产精品一二二区| 国产91精品一区二区麻豆亚洲| 国产精品一区二区不卡| 狠狠色综合久久婷婷色天使| 91一区在线| 精品国产一区二区三区麻豆免费观看完整版 | 91超薄丝袜肉丝一区二区| 亚洲精品suv精品一区二区| 欧美日韩中文字幕一区二区三区| 欧美黑人巨大久久久精品一区| 国产乱人伦偷精品视频免下载| 日韩亚洲国产精品| 国产精品v欧美精品v日韩| 欧美激情精品久久久久久免费| 欧美一区二区三区爽大粗免费| 国产一区二区资源| 欧美日韩一区电影| 精品亚洲午夜久久久久91| 国产电影一区二区三区下载| 欧美一区二区三区久久久久久桃花| 国产精品一区二区av日韩在线| 男女午夜爽爽| 日韩欧美国产精品一区| 扒丝袜网www午夜一区二区三区| 欧洲国产一区| 欧美日韩精品不卡一区二区三区 | 91婷婷精品国产综合久久| 国产一区二区视频免费在线观看| 91视频一区二区三区| 亚洲精品www久久久久久广东| 久久99精品久久久野外直播内容| 国产午夜伦理片| 另类视频一区二区| 国产精品一区不卡| 91麻豆精品国产91久久久更新资源速度超快 | 久久一区二区精品视频| 欧美一区二区精品久久911| 亚日韩精品| 欧美精品一区二区三区久久久竹菊| 亚洲欧美自拍一区| 青苹果av| 亚洲精品日韩精品| 午夜亚洲国产理论片一二三四| 99国产午夜精品一区二区天美| 国产在线观看免费麻豆| 国产一区=区| 国产一区二区视频播放| 久久国产激情视频| 一区二区免费播放| 日韩不卡毛片| 91福利视频导航| 国产日本欧美一区二区三区| 欧美一区二区三区性| 国产一区二区在线观| www色视频岛国| 午夜社区在线观看| 国产69精品久久久久男男系列| 日韩av视屏在线观看| 玖玖爱国产精品| 狠狠色噜噜狠狠狠狠综合久| 日韩久久精品一区二区| 亚洲欧美日韩三区| 91久久国产露脸精品国产| 日韩精品一区三区| 亚洲国产精品日本| 久久不卡精品| 国产天堂一区二区三区| 国产呻吟久久久久久久92| 国产精品1234区| 欧美精品第1页| 亚洲精品卡一| 亚洲国产精品一区二区久久hs | 少妇av一区二区三区| 91社区国产高清| 国产欧美一区二区三区免费看 | 午夜诱惑影院| 欧美一区二区三区精品免费| 久久福利视频网| 一级久久久| 国产精品麻豆99久久久久久| 男女午夜爽爽| 欧美在线视频一区二区三区| 99久久夜色精品| 蜜臀久久99精品久久久| 国产精品中文字幕一区 | 午夜精品影视| 国产亚洲精品久久久久久久久动漫 | 首页亚洲欧美制服丝腿| 91视频国产九色| 国产一区不卡视频| 销魂美女一区二区| 香蕉av一区二区三区| 91国偷自产中文字幕婷婷| 在线中文字幕一区| xxxx18日本护士高清hd| 日韩精品中文字幕在线| 午夜精品在线播放| 香蕉久久国产| 欧美精品在线一区二区| 日韩久久影院| 精品国产免费一区二区三区| 狠狠色噜噜狠狠狠狠| 电影91久久久| 国产欧美一区二区精品久久| 99国产超薄丝袜足j在线观看| 国产农村妇女精品一区二区 | 日韩欧美国产中文字幕| 欧美一区二区三区免费观看视频| 午夜影院一区| 91精品一区| 欧美精品国产一区二区| 素人av在线| 久久久精品欧美一区二区免费| 91久久一区二区| 精品国产免费一区二区三区| 特级免费黄色片| 国产一级自拍片| 午夜裸体性播放免费观看| 国产精品一级片在线观看| av午夜在线| 欧美hdxxxx| 欧美在线一级va免费观看| 欧美亚洲国产日韩| 欧美午夜精品一区二区三区| 精品国产区一区二| free性欧美hd另类丰满| 91精品国产91热久久久做人人| 国产精品免费专区| 亚洲国产精品一区在线观看| 国产精品日韩三级| 性old老妇做受| 色婷婷久久一区二区三区麻豆| 精品久久久影院| 日韩欧美精品一区二区| 久久精品—区二区三区| 亚洲精品久久久久www| 麻豆91在线| 国产精品一区二区av麻豆|