[發明專利]一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202010587797.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111833381A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 奚樂樂;尉越;王星博
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G06T7/277
• 分類號: G06T7/277
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

本發明公開了一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法、無人機及存儲介質，所述無人機目標跟蹤軌跡生成方法根據環境圖像獲取目標在當前時刻后預設時長內目標以及移動障礙物的位置，并根據目標以及移動障礙物的位置確定無人機在當前時刻后預設時長內的目標跟蹤軌跡，實現了針對存在移動障礙物環境的無人機目標跟蹤軌跡生成。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法、無人機及存儲介質。

背景技術

目標跟蹤作為一種無人機的基本任務形式，在存在障礙物遮擋的復雜動態環境中，無人機需要保證目標跟蹤性能同時保證自身飛行安全，避免碰撞，目前，現有技術中的無人機目標跟蹤軌跡生成方法都是基于只存在靜態障礙物的環境，還沒有針對存在動態障礙物的環境下無人機目標跟蹤軌跡生成方法。

因此，現有技術還有待改進和提高。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷，本發明提供一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法、無人機及存儲介質，旨在解決現有技術中還沒有針對存在動態障礙物的環境下無人機目標跟蹤軌跡生成方法的問題。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案如下：

本發明的第一方面，提供一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法，所述方法包括：

獲取環境圖像序列，根據所述環境圖像序列獲取目標在第一預設時段內的第一位置信息、以及移動障礙物在所述第一預設時段內的第二位置信息，其中，所述第一預設時段為當前時刻后預設時長的時間段；

獲取無人機的當前運動軌跡信息，根據所述當前運動軌跡信息獲取所述無人機在所述第一預設時段內的多個運動軌跡樣本，每個所述運動軌跡樣本包括所述無人機在所述第一預設時段內各個時刻分別對應的運動軌跡信息，所述運動軌跡信息包括所述無人機的位置；

獲取環境歐式距離場地圖，根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述環境歐式距離場地圖對所述多個運動軌跡樣本進行評判，確定目標跟蹤軌跡，以使得所述無人機根據所述目標跟蹤軌跡飛行，對所述目標進行跟蹤。

所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其中，所述第一位置信息包括所述目標在所述第一預設時間段內的各個時刻對應的位置；所述第二位置信息包括所述移動障礙物在所述第一預設時間段內的各個時刻對應的位置；所述根據所述環境圖像序列獲取目標在所述第一預設時間段內的第一位置信息以及移動障礙物在所述第一預設時段內的第二位置信息包括：

根據所述環境圖像序列獲取所述目標在第二預設時間段內的第一實際位置信息以及所述移動障礙物在所述第二預設時間段內的第二實際位置信息；

根據所述第一實際位置信息構建所述目標的第一運動模型，根據所述第一運動模型獲取所述第一位置信息；

根據所述第二實際位置信息構建所述移動障礙物的第二運動模型，根據所述第二運動模型獲取所述第二位置信息。

所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其中，所述獲取環境歐式距離場地圖包括：

獲取環境點云信息，根據所述環境點云信息獲取所述歐式距離場地圖。

所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其中，所述根據所述當前運動軌跡信息獲取所述無人機在所述第一預設時段內的多個運動軌跡樣本包括：

根據第一預設公式獲取所述無人機在所述第一預設時段內的各個時刻多個加加速度分別對應的運動軌跡信息；

其中，所述第一預設公式為：