[發明專利]一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202010587797.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111833381A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 奚樂樂;尉越;王星博
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G06T7/277
• 分類號: G06T7/277
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

1.一種無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取環境圖像序列，根據所述環境圖像序列獲取目標在第一預設時段內的第一位置信息、以及移動障礙物在所述第一預設時段內的第二位置信息，其中，所述第一預設時段為當前時刻后預設時長的時間段；

獲取無人機的當前運動軌跡信息，根據所述當前運動軌跡信息獲取所述無人機在所述第一預設時段內的多個運動軌跡樣本，每個所述運動軌跡樣本包括所述無人機在所述第一預設時段內各個時刻分別對應的運動軌跡信息，所述運動軌跡信息包括所述無人機的位置；獲取環境歐式距離場地圖，根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述環境歐式距離場地圖對所述多個運動軌跡樣本進行評判，確定目標跟蹤軌跡，以使得所述無人機根據所述目標跟蹤軌跡飛行，對所述目標進行跟蹤。

2.根據權利要求1所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述目標在所述第一預設時間段內的各個時刻對應的位置；所述第二位置信息包括所述移動障礙物在所述第一預設時間段內的各個時刻對應的位置；所述根據所述環境圖像序列獲取目標在所述第一預設時間段內的第一位置信息以及移動障礙物在所述第一預設時段內的第二位置信息包括：

根據所述環境圖像序列獲取所述目標在第二預設時間段內的第一實際位置信息以及所述移動障礙物在所述第二預設時間段內的第二實際位置信息；

根據所述第一實際位置信息構建所述目標的第一運動模型，根據所述第一運動模型獲取所述第一位置信息；

根據所述第二實際位置信息構建所述移動障礙物的第二運動模型，根據所述第二運動模型獲取所述第二位置信息。

3.根據權利要求1所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其特征在于，所述獲取環境歐式距離場地圖包括：

獲取環境點云信息，根據所述環境點云信息獲取所述歐式距離場地圖。

4.根據權利要求1所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其特征在于，所述根據所述當前運動軌跡信息獲取所述無人機在所述第一預設時段內的多個運動軌跡樣本包括：

根據第一預設公式獲取所述無人機在所述第一預設時段內的各個時刻多個加加速度分別對應的運動軌跡信息；

其中，所述第一預設公式為：

s_q[t_n+1]＝As_q[t_n]+bu_q[t_n]，其中，t_n+1為t_n的下一時刻，t_n和t_n+1的時間間隔為Δt，s_q為所述運動軌跡信息，u_q為加加速度，矩陣A和矩陣b選為：

5.根據權利要求4所述的無人機目標跟蹤軌跡生成方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述環境歐式距離場地圖對所述多個運動軌跡樣本進行評判，確定目標跟蹤軌跡包括：

根據所述第二位置信息獲取所述第一預設時段內各個時刻分別對應的第一距離，其中，所述第一距離為所述運動軌跡信息中的無人機位置與所述移動障礙物的距離；

根據所述歐式距離場地圖獲取所述第一預設時段內各個時刻分別對應的第二距離，其中，所述第二距離為所述運動軌跡信息中的無人機位置與最近的靜態障礙物的歐式距離；

根據所述第一位置信息以及所述環境歐式距離場地圖獲取所述第一預設時段內各個時刻分別對應的第三距離，其中，所述第三距離為所述運動軌跡信息中的無人機位置與所述目標的位置組成的方向向量與最近的靜態障礙物的歐式距離；

根據所述第一距離、所述第二距離以及所述第三距離對所述多個運動軌跡樣本進行評判，確定所述目標跟蹤軌跡。