[發明專利]一種伺服電機的控制方法、控制設備及控制系統

有效

• 申請號: 202010586775.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111697901B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 鄒東
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/00;H02P23/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉彩紅

本發明公開了一種伺服電機的控制方法、控制設備及控制系統，在判斷出電流環控制失真時，清除速度環對應的積分參數，即對積分參數進行置零處理，并調整處理方式，即從比例積分調節轉換為比例調節，可以避免因積分結果滯后造成的速度失控和突變，進而避免伺服電機的運動出現振蕩和抖動，提高伺服電機運動的穩定性，從而提高對伺服電機的控制。

技術領域

本發明涉及運動控制技術領域，尤指一種伺服電機的控制方法、控制設備及控制系統。

背景技術

在對伺服電機進行控制時，可以通過電流環、位置環和速度環中的至少一個進行控制，其中，電流環可以理解為以電流信號為反饋信號的控制環節，位置環可以理解為以位置信號為反饋信號的控制環節，速度環可以理解為以速度信號為反饋信號的控制環節。

對于由電流環、位置環和速度環構成的閉環系統而言，通常采集多個采樣電阻對伺服電機的電流進行采樣，如此，不僅增加了采集結構的制作成本，還容易造成閉環系統控制失誤，從而導致伺服電機的振蕩和抖動。

那么，如何提高對伺服電機的控制，消除伺服電機在運動時出現的振蕩和抖動，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種伺服電機的控制方法、控制設備及控制系統，用以提高對伺服電機的控制，消除伺服電機在運動時出現的振蕩和抖動。

第一方面，本發明實施例提供了一種伺服電機的控制方法，包括：

根據獲取到的所述伺服電機的電流數據和位置數據、以及預設的比例積分調節處理方式，控制所述伺服電機進行運動；

在所述伺服電機的運動過程中，若根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷出電流環控制失真時，對速度環對應的積分參數置零；

在根據所述電流數據和所述位置數據、以及預設的比例調節處理方式，控制所述伺服電機繼續運動的過程中，若判斷出第一距離小于預設的第一閾值時，控制所述伺服電機停止運動；

其中，所述第一距離為：所述伺服電機的當前位置與位置環中預設的目標位置之間的距離。

可選地，在本發明實施例中，獲取所述伺服電機的電流數據和位置數據，具體包括：

根據預設的采集結構，獲取所述伺服電機的電流數據和位置數據；

其中，所述采集結構包括：用于采集所述電流數據的單個采樣電阻、以及用于采集所述位置數據的位置采集器。

可選地，在本發明實施例中，根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷電流環是否控制失真，具體包括：

判斷所述第一距離是否小于預設的第二閾值；所述第二閾值大于所述第一閾值；

若是，則確定所述電流環控制失真；

若否，則確定所述電流環控制未失真。

可選地，在本發明實施例中，所述積分參數包括：所述速度環對應的累積積分值和積分系數。

可選地，在本發明實施例中，還包括：

在判斷出所述第一距離不小于所述第一閾值時，根據所述第一距離、以及預設的調節規則，對所述位置環對應的增益系數進行調節；

根據重新獲取到的電流數據和位置數據、調整后的增益系數、以及所述比例調節處理方式，控制所述伺服電機繼續運動。

可選地，在本發明實施例中，所述調節規則包括：

在所述伺服電機的當前位置大于所述目標位置時，對所述位置環對應的增益系數與增益系數變化量進行減法處理；或，在所述伺服電機的當前位置小于所述目標位置時，對所述位置環對應的增益系數與所述增益系數變化量進行加法處理；