[發明專利]一種伺服電機的控制方法、控制設備及控制系統

有效

• 申請號: 202010586775.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111697901B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 鄒東
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/00;H02P23/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉彩紅

1.一種伺服電機的控制方法，其特征在于，包括：

根據獲取到的所述伺服電機的電流數據和位置數據、以及預設的比例積分調節處理方式，控制所述伺服電機進行運動；

在所述伺服電機的運動過程中，若根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷出電流環控制失真時，對速度環對應的積分參數置零；

在根據所述電流數據和所述位置數據、以及預設的比例調節處理方式，控制所述伺服電機繼續運動的過程中，若判斷出第一距離小于預設的第一閾值時，控制所述伺服電機停止運動；

其中，所述第一距離為：所述伺服電機的當前位置與位置環中預設的目標位置之間的距離；

根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷電流環是否控制失真，具體包括：

判斷所述第一距離是否小于預設的第二閾值；所述第二閾值大于所述第一閾值；

若是，則確定所述電流環控制失真；

若否，則確定所述電流環控制未失真。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取所述伺服電機的電流數據和位置數據，具體包括：

根據預設的采集結構，獲取所述伺服電機的電流數據和位置數據；

其中，所述采集結構包括：用于采集所述電流數據的單個采樣電阻、以及用于采集所述位置數據的位置采集器。

3.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述積分參數包括：所述速度環對應的累積積分值和積分系數。

4.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

在判斷出所述第一距離不小于所述第一閾值且小于所述第二閾值時，根據所述第一距離、以及預設的調節規則，對所述位置環對應的增益系數進行調節；

根據重新獲取到的電流數據和位置數據、調整后的增益系數、以及所述比例調節處理方式，控制所述伺服電機繼續運動。

5.如權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述調節規則包括：

在所述伺服電機的當前位置大于所述目標位置時，對所述位置環對應的增益系數與增益系數變化量進行減法處理；或，在所述伺服電機的當前位置小于所述目標位置時，對所述位置環對應的增益系數與所述增益系數變化量進行加法處理；

其中，所述增益系數變化量為：在預設的距離與增益系數變化量之間的對應關系中，查找到的與所述第一距離對應的增益系數變化量。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷出所述電流環控制未失真時，還包括：

在確定滿足預設的重構條件時，根據重新獲取到的電流數據和位置數據、以及所述比例積分調節處理方式，控制所述伺服電機繼續運動。

7.如權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述重構條件包括：

到達所述電流數據的采集周期，和/或到達所述位置數據的采集周期。

8.一種伺服電機的控制設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于調用所述存儲器中存儲的所述程序指令，按照獲得的程序執行：

根據獲取到的所述伺服電機的電流數據和位置數據、以及預設的比例積分調節處理方式，控制所述伺服電機進行運動；

在所述伺服電機的運動過程中，若根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷出電流環控制失真時，對速度環對應的積分參數置零；

在根據所述電流數據和所述位置數據、以及預設的比例調節處理方式，控制所述伺服電機繼續運動的過程中，若判斷出第一距離小于預設的第一閾值時，控制所述伺服電機停止運動；

其中，所述第一距離為：所述伺服電機的當前位置與位置環中預設的目標位置之間的距離；

根據實時獲取到的所述伺服電機的位置，判斷電流環是否控制失真，具體包括：

判斷所述第一距離是否小于預設的第二閾值；所述第二閾值大于所述第一閾值；

若是，則確定所述電流環控制失真；

若否，則確定所述電流環控制未失真。

9.一種伺服電機的控制系統，其特征在于，包括：如權利要求8所述的控制設備、以及采集結構；

其中，所述采集結構包括：用于采集所述伺服電機的電流數據的單個采樣電阻、以及用于采集所述伺服電機的位置數據的位置采集器；

所述采集結構用于：采集所述電流數據和所述位置數據，并將采集到的所述電流數據和所述位置數據傳輸至所述控制設備中，以使所述控制設備根據所述電流數據和所述位置數據，控制所述伺服電機進行運動。