[發明專利]一種多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法

在審

• 申請號: 202010586248.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111688948A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 李紅霞
• 申請（專利權）人: 李紅霞
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：采用抗干擾測試裝置進行評估，所述抗干擾測試裝置包括圓形底座（1）、多旋翼無人機固定板（2），所述多旋翼無人機固定板（2）的中部通過萬向節（3）與所述圓形底座（1）的中心連接；所述多旋翼無人機固定板（2）由圓形中心板（2.1）和沿所述圓形中心板（2.1）徑向伸出的兩對同軸懸臂（2.2）組成；兩對同軸的懸臂（2.2）的軸線相互垂直；其中一對同軸的所述懸臂（2.2）的底部設有釹鐵硼磁塊（4）；所述釹鐵硼磁塊（4）距離所述圓形中心板（2.1）的中心距離相等；

所述圓形底座（1）上設有三個圓心角為120°的扇形電磁線圈（5）；三個扇形電磁線圈（5）構成以所述圓形底座（1）中心點為圓心的圓環；所述扇形電磁線圈（5）上設有環形保護蓋板（6）；

所述扇形電磁線圈（5）與電磁線圈供電板（7）電連接；所述電磁線圈供電板（7）與電源電連接，所述電磁線圈供電板（7）上設有分別控制三個所述扇形電磁線圈（5）電流通斷的按鈕開關；

具體評估步驟如下：

1）將待評估多旋翼無人機固定在多旋翼無人機固定板（2）上，采用扎帶或繩子通過設于所述圓形中心板（2.1）上的固定孔固定多旋翼無人機；

2）通過設于所述圓形底座（1）邊緣的錨定孔將所述圓形底座（1）通過螺栓固定在地面或桌面上；

3）遙控開啟多旋翼無人機，并拉高油門使其處于自穩定狀態，即多旋翼無人機將多旋翼無人機固定板（2）拉至水平狀態；

4）依次按下和釋放所述電磁線圈供電板（7）上的按鈕開關控制所述扇形電磁線圈（5）的電流通斷產生干擾脈沖，記錄多旋翼無人機受干擾后至恢復自穩狀態的時間評估PID調參的效果。

2.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述多旋翼無人機固定板（2）采用碳纖維板制成。

3.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述電源為鋰電池。

4.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述圓形中心板（2.1）上設有多個用于固定多旋翼無人機的固定孔。

5.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述圓形底座（1）邊緣設有用于固定在地面或桌面的錨定孔。

6.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述釹鐵硼磁塊（4）到所述圓形中心板（2.1）中心的距離大于由扇形電磁線圈（5）構成的圓環的最小半徑且小于所述圓環的最大半徑。

7.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述多旋翼無人機固定板（2）與萬向節（3）之間通過軸承可旋轉配合。

8.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述釹鐵硼磁塊（4）底部貼有防撞海綿，所述扇形電磁線圈（5）通電后產生的磁場線垂直于所述環形保護蓋板（6）的表面。

9.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述釹鐵硼磁塊（4）的磁極正對所述扇形電磁線圈（5）的上端。

10.根據權利要求1所述的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，其特征在于：所述釹鐵硼磁塊（4）下端磁極相同，三個所述扇形電磁線圈（5）通電后上端部產生的磁極可任意。