[發明專利]一種多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法

在審

• 申請號: 202010586248.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111688948A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 李紅霞
• 申請（專利權）人: 李紅霞
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法，采用抗干擾測試裝置進行評估，具體評估步驟如下：1）將待評估多旋翼無人機固定在多旋翼無人機固定板（2）上，采用扎帶或繩子通過設于所述圓形中心板（2.1）上的固定孔固定多旋翼無人機；2）通過設于所述圓形底座（1）邊緣的錨定孔將所述圓形底座（1）通過螺栓固定在地面或桌面上；3）遙控開啟多旋翼無人機，并拉高油門使其處于自穩定狀態；4）依次按下和釋放按鈕開關控制產生干擾脈沖，評估PID調參的效果，本發明能對PID調參效果進行簡單、安全和高效的抗干擾評估以評測PID參數的收斂效果。

技術領域

本發明涉及多旋翼無人機調試方法技術領域，具體講是一種多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法。

背景技術

多旋翼無人機尤其是采用無刷電機作為動力的PID調試過程存在相當的危險性，由于多旋翼無人機模型參數眾多，建模復雜，采用對模型精度要求較高的狀態空間建模方案例如卡爾曼算法來實現自穩算法較為困難，因此目前大部分采用PID控制律來調試自穩，調試過程并不能對無人機不加約束地飛行調試，否則容易出現無人機墜毀或者高速槳葉傷人等安全隱患，目前較為常規的方案是采用繩子約束無人機機架來進行調試，但是繩子自由度較大，容易出現前后左右較大幅度擺動，不能安全地外力介入對調整好的PID參數進行抗干擾效果評估。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，克服以上現有技術的缺點：提供一種能對PID調參效果進行簡單、安全和高效的抗干擾評估以評測PID參數的收斂效果的的多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法。

本發明的技術解決方案如下：一種多旋翼無人機PID參數抗干擾效果評估方法：采用抗干擾測試裝置進行評估，所述抗干擾測試裝置包括圓形底座、多旋翼無人機固定板，所述多旋翼無人機固定板的中部通過萬向節與所述圓形底座的中心連接；所述多旋翼無人機固定板由圓形中心板和沿所述圓形中心板徑向伸出的兩對同軸懸臂組成；兩對同軸的懸臂的軸線相互垂直；其中一對同軸的所述懸臂的底部設有釹鐵硼磁塊；所述釹鐵硼磁塊距離所述圓形中心板的中心距離相等；

所述圓形底座上設有三個圓心角為120°的扇形電磁線圈；三個扇形電磁線圈構成以所述圓形底座中心點為圓心的圓環；所述扇形電磁線圈上設有環形保護蓋板；

所述扇形電磁線圈與電磁線圈供電板電連接；所述電磁線圈供電板與電源電連接，所述電磁線圈供電板上設有分別控制三個所述扇形電磁線圈電流通斷的按鈕開關；

具體評估步驟如下：

1）將待評估多旋翼無人機固定在多旋翼無人機固定板上，采用扎帶或繩子通過設于所述圓形中心板上的固定孔固定多旋翼無人機；

2）通過設于所述圓形底座邊緣的錨定孔將所述圓形底座通過螺栓固定在地面或桌面上；

3）遙控開啟多旋翼無人機，并拉高油門使其處于自穩定狀態，即多旋翼無人機將多旋翼無人機固定板拉至水平狀態；

4）依次按下和釋放所述電磁線圈供電板上的按鈕開關控制所述扇形電磁線圈的電流通斷產生干擾脈沖，由于所述扇形電磁線圈通電后帶有磁性能與所述釹鐵硼磁塊相斥或相吸，從而模擬多旋翼無人機受外力干擾的情形，記錄多旋翼無人機受干擾后至恢復自穩狀態的時間評估PID調參的效果。

所述多旋翼無人機固定板采用碳纖維板制成。

所述電源為鋰電池。

所述圓形中心板上設有多個用于固定多旋翼無人機的固定孔。

所述圓形底座邊緣設有用于固定在地面或桌面的錨定孔。

所述釹鐵硼磁塊到所述圓形中心板中心的距離大于由扇形電磁線圈構成的圓環的最小半徑且小于所述圓環的最大半徑。

所述多旋翼無人機固定板與萬向節之間通過軸承可旋轉配合。