[發明專利]一種取料機的平料控制方法

有效

• 申請號: 202010585613.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN113291842B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 陳陸義;邱立運
• 申請（專利權）人: 湖南長天自控工程有限公司;中冶長天國際工程有限責任公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;B65G65/28
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種取料機的平料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預設區域內在平料前的第一料堆模型；

獲取所述預設區域的卸料點；

根據所述第一料堆模型，提取以所述卸料點為圓心、第一預設值為半徑的圓形區域內最高點P_max（x,y,z）作為平料切入點；

計算取料機刮板經過所述平料切入點時對應的刮板角度θs；

當取料機執行一次平料動作后，獲取所述預設區域的第二料堆模型；其中，所述平料動作是在取料機刮板角度減小第一預設角度后進行的；

根據第二料堆模型，獲取料堆最高點與臨近皮帶點之間連線的第一斜率值；

獲取料堆輪廓上的點與所述臨近皮帶點之間連線的第二斜率值；

根據第一斜率值和第二斜率值計算第一完成參數；

若所述第一完成參數的值在預設完成區間內，則得到平料操作已完成的判斷結果。

2.根據權利要求1所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，計算取料機刮板經過所述平料切入點時對應的刮板角度θs采用下列公式：

其中，Pmax.z為平料切入點在z軸方向的坐標值；Pmax.x為平料切入點在x軸方向的坐標值。

3.根據權利要求1所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，所述第一完成參數為料堆輪廓上所有點的第一斜率值與第二斜率值的差值之和e：

其中，k_A-C為料堆最高點與臨近皮帶點之間連線的第一斜率值；k_Bi-C為料堆輪廓上任一點Bi與臨近皮帶點之間連線的第二斜率值。

4.根據權利要求3所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，若所述第一完成參數的值未在預設完成區間內，則得到平料操作未完成的判斷結果；

所述方法還包括：

當判斷結果為平料操作未完成時，重新執行當取料機執行一次平料動作后，獲取所述預設區域的第二料堆模型的步驟。

5.根據權利要求1所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，所述根據第二料堆模型判斷平料操作是否完成的步驟包括：

根據第二料堆模型，將包含料堆最高點、臨近皮帶點以及i個料堆輪廓上的點在內的所有點擬合得到擬合直線方程：y=ax+b；

根據所述擬合直線方程計算第二完成參數；

若所述第二完成參數的值在預設完成區間內，則得到平料操作已完成的判斷結果。

6.根據權利要求5所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，所述第二完成參數為包含料堆最高點、臨近皮帶點以及i個料堆輪廓上的點在內的所有點到擬合直線的距離之和S：

；

其中，Bi.y為料堆輪廓上任一點Bi的y軸坐標值，Bi.x為料堆輪廓上點Bi的x軸坐標值。

7.根據權利要求6所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，若所述第二完成參數的值未在預設完成區間內，則得到平料操作未完成的判斷結果；

所述方法還包括：

當判斷結果為平料操作未完成時，重新執行當取料機執行一次平料動作后，獲取所述預設區域的第二料堆模型的步驟。

8.根據權利要求1所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，所述根據第二料堆模型判斷平料操作是否完成的步驟包括：

根據第二料堆模型，將i個料堆輪廓上的點擬合得到擬合直線方程：y=ax+b；

獲取料堆最高點與臨近皮帶點之間連線的第一斜率值；

根據第一斜率值和擬合直線方程的斜率a計算第三完成參數；

若所述第三完成參數的值在預設完成區間內，則得到平料操作已完成的判斷結果。

9.根據權利要求8所述的一種取料機的平料控制方法，其特征在于，所述第三完成參數為第一斜率值和擬合直線方程的斜率a的比值百分比。