[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010583968.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN112141097A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 熊野孝保
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

本發明提供一種能夠進行恰當的減速控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其識別包括存在于車輛的周邊的規定物體在內的所述車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其控制所述車輛的速度及轉向，所述駕駛控制部在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，公開有如下裝置的發明，所述裝置進行如下處理：識別在車輛周邊存在的人的位置、人有無移動、移動方向、身體的朝向及面部的朝向，設定在車輛的前方以預先設定的長度延伸并具有與車輛的車寬相應的寬度的行駛區域、以及在車輛的車寬方向上在行駛區域的兩側以預先設定的寬度設置的第一相鄰區域及第二相鄰區域，判定在行駛區域、第一相鄰區域或第二相鄰區域是否存在所述人，在存在的情況下，判定該人是否位于車道內，在行駛區域中不存在人而在第一相鄰區域或第二相鄰區域中在車道內存在所述人時，判定車道內的人的身體的朝向或面部的朝向是否朝著行駛區域側，在判定為均不朝著行駛區域側的情況下，判定是否該人未移動或該人的移動方向為車輛的并行方向，基于上述的判定結果來執行車輛的駕駛支援(日本特開2018-149972號公報)。

上述以往的技術基于人(行人)是否要橫穿道路來切換駕駛支援的形態，但沒有考慮行人等規定物體是否識別著車輛，其結果是，有時減速程度變得不充分或變得過剩。

發明內容

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供一種能夠進行恰當的減速控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別包括存在于車輛的周邊的規定物體在內的所述車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其控制所述車輛的速度及轉向，所述駕駛控制部在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，所述規定物體包括行人和自行車中的一方或雙方。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基礎上，所述駕駛控制部在由所述識別部識別到在所述車輛所存在的道路上沒有人行道時，在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基礎上，所述駕駛控制部在由所述識別部識別到所述車輛所存在的道路的寬度小于基準時，在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

(5)：在上述(2)的方案的基礎上，所述規定物體是行人，所述駕駛控制部在由所述識別部識別到分別作為所述規定物體的多個行人成群這一情況、且與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯時，控制所述車輛的速度，以使所述車輛以如下同速與所述物體交錯，其中，所述同速是指等同于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況下的速度。