[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010583968.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN112141097A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 熊野孝保
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別包括存在于車輛的周邊的規定物體在內的所述車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其控制所述車輛的速度及轉向，

所述駕駛控制部在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述規定物體包括行人和自行車中的一方或雙方。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在由所述識別部識別到在所述車輛所存在的道路上沒有人行道時，在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在由所述識別部識別到所述車輛所存在的道路的寬度小于基準時，在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

5.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述規定物體是行人，

所述駕駛控制部在由所述識別部識別到分別作為所述規定物體的多個行人成群這一情況、且與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯時，控制所述車輛的速度，以使所述車輛以如下同速與所述物體交錯，其中，所述同速是指等同于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況下的速度。

6.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述規定物體是行人，

所述駕駛控制部在由所述識別部識別到作為所述規定物體的行人正示出規定行為這一情況、且與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯時，控制所述車輛的速度，以使所述車輛以如下同速與所述物體交錯，其中，所述同速是指等同于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況下的速度。

7.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使搭載于車輛的計算機進行如下處理：

識別包括存在于車輛的周邊的規定物體在內的所述車輛的周邊狀況；

控制所述車輛的速度及轉向；以及

在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。

8.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使搭載于車輛的計算機進行如下處理：

識別包括存在于車輛的周邊的規定物體在內的所述車輛的周邊狀況；

控制所述車輛的速度及轉向；以及

在與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而逆向移動著的所述規定物體交錯的情況下，控制所述車輛的速度，以便相比于與存在于所述車輛的行進方向前方且相對于所述車輛的行進方向而同向移動著的所述規定物體交錯的情況，使所述車輛以較大的速度與所述物體交錯。